simscapeで床に乗っている状態の反動ホイール倒立振子を立たせたい
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simscapeで反動ホイール倒立振子を立たせたい。
添付のファイルにはシミュレーションのためのコード一式が含まれています。
倒立振子と床の接地点にジョイントを設定したものと、床に乗っている状態(contact force library)の２パターンあります。
前者では状態フィードバック、またはMPCで立たせることはできましたが、床に乗っている状態で立たせることができません。なぜでしょうか。
(コードに一部間違いがあったので更新しました 1月12日)
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2020 年 1 月 10 日
2020 年 1 月 12 日
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