点群の色情報について

点群の色情報について質問させていただきます．

持ち合わせている点群データとして，色付き点群データを(.ply)持っているのですが，pcreadで読み込んだのちにpcshowで点群の表示を行ってみても，元のRGB値とは異なる色情報で表示されてしまいます．

どのようにすれば元の色付き点群をMATLABによって表示できるのでしょうか？

また，併せて各点群のx,y,z座標値とRGB値のペアの一覧を表示する方法があれば教えていただきたいです．

初歩的な質問で申し訳ございませんが，宜しくお願いいたします．

[Kenta]

pcreadで読み込んだ点群の色情報を確認してみてください。例えば、以下のように読み込んで、colorにuint8型の値が入っていますか？入っていない場合、どのようになっていますか？

できれば、お持ちのものに似たデータファイルも添付していただけると回答が得られやすいと思います。

load('object3d.mat');
color=ptCloud.Color;

[Yuichiro Yamaguchi]

ご回答いただきありがとうございます．

読み込もうとしているのは添付したファイルのようなplyファイルで，

colors =

0×0 の空の uint8 行列

という結果が返されます．

meshlabというアプリケーションでは，問題なく色付きの点群が表示できたため，このplyファイル中に色情報が全くないということはないと思うのですが...

不躾な質問で申し訳ございません．

宜しくお願いいたします．

Answer 1

[Kenta]

データを添付していただきありがとうございました。

こちらが添付した、read_plyという補助関数を同じパスにおいて、

下のように実行すると、カラー付きの点群が表示されます。

PLYファイルの名前を、1.plyというふうに変更しています。ファイル名を1.plyと変更して、さらに、添付したファイルを同じパスに置いたうえで、下の２行を実行してみてください。よろしくお願いいたします。

ちなみに、この３D画像はステレオカメラで撮影されたものですか？

I=read_ply('1.ply');
figure;pcshow(I)

[Yuichiro Yamaguchi]

こちらの点群に関しては，市販のデジタルカメラを用いて複数枚写真を撮り，Structure from Motion処理を行うことによって得られた点群です．

教えていただいた方法で問題なく色付き点群を可視化することができました．

ありがとうございました．

[Kenta]

キーワードのほうにSfMと書いてましたね、失礼いたしました。

はい、無事に解決し、よかったです。