PID controller​におけるパラメーター​調整について

こんにちは

PID controllerのパラメーターの自動調整について質問させていただきます。

現在、自動調整の調整法として伝達関数ベース(PID調整期アプリ)でパラメーターの調整を行っております。このとき、比例項、積分項、微分項、フィルター係数はどのように決定しているのでしょうか？

●それぞれの算出式等ありましたら、教えていただけないでしょうか。

よろしくお願い致します。

Answer 1

[Hiroumi Mita]

残念ながら、PID 調整アルゴリズムは、公開していないようです。

PID調整器は、簡便にPID調整を行えるものですが、

PID調整者が、非公開のアルゴリズムを使うのが不安であれば、

sisotool(制御システムデザイナー)というツールで、かなり論理的にPID設計を行うことができます。

Answer 2

[Youhei Ogawa]

ご回答ありがとうございます。

sisotoolを試してみようと思います。

[Shoumei]

PIDの自動調整機能が近年のバージョンでCコード生成に対応したようなので、コード生成して解読すればわかるかもしれませんね。