PID制御と制御システム調整器についての質問

6 ビュー (過去 30 日間)
隆浩 鈴木
隆浩 鈴木 2024 年 2 月 7 日
コメント済み: 隆浩 鈴木 2024 年 2 月 8 日
ドローンの研究にMATLABを使わせていただいている大学生です.
PID制御を用いて必要な力とトルクを導出しているのですが,各制御ループが他のループに影響を与えていて,相互作用があるような制御系になっています.
この制御系のPIDゲインをオートチューニングしたいのですが,このような場合は制御システム調整器を利用すれば.調節できるかお聞きしたいです.また,PID Autotunerは適していないでしょうか.
2枚目の画像は,システムの一部で,PID制御の部分になっています.色のついたブロックがPID制御の部分で,その中身が2枚目の画像になっています.

採用された回答

Toshinobu Shintai
Toshinobu Shintai 2024 年 2 月 7 日
おっしゃる通り、本ケースでは制御システム調整器が適しています。以下の例がご参考になるかと思います。
  4 件のコメント
Toshinobu Shintai
Toshinobu Shintai 2024 年 2 月 8 日
例を見ていただければ分かる通り、制御システム調整器は「PID Controler」ブロック以外にも、「Gain」「State-Space」「Transfer Fcn」ブロックなども調整対象に指定することができます。
制御システム調整器では、以下のリンク先に記載されている調整目標を設定することができます。何を入力信号、出力信号とするかはその制御システムによって変わります。
隆浩 鈴木
隆浩 鈴木 2024 年 2 月 8 日
Shintai Toshinobu様
調整目標の設定等教えていただきありがとうございます.
引き続きよろしくお願いいたします.

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