Longitudinal Controller Stanleyブロックについての質問

表題の件について，

Longitudinal Controller Stanleyブロックは，車両の速度制御を行うブロックだと思いますが，

前後方向のみの速度制御のみ可能ですか？

旋回を伴う速度制御の場合，速度は減少していきますか？

Answer 1

[Atsushi Ueno]

Longitudinal Controller Stanley ブロックは一般の制御器と同様です。

>前後方向のみの速度制御のみ可能ですか？

車両の前後制御に適する様なアルゴリズムのブロックですが、これで左右制御する事も不可能ではありませんし、全く関係のない温度制御なんかに使う事も可能です。やり方次第で何でも出来ます。

>旋回を伴う速度制御の場合，速度は減少していきますか？

そんな事はありません。旋回・登坂・風等の「外乱が加わっても速度制御されるか」という意味だと思いますが、適切なパラメータを設定すれば、外乱に影響されずに目標速度に追従・維持する制御が可能です。

「旋回を伴う速度制御」も前後制御(Longitudinal Controll)です。駆動輪を制御するのがLongitudinal Controller、操舵を制御するのがLateral Controllerです。

[Ren]

回答していただきありがとうございます。

シミュレーションで簡易的な旋回区間を設計し，

下図のように，旋回制御を伴う速度制御モデルを作っているのですが，旋回区間に入ったところで速度が減少し，０に近づいていきます。適切なパラメータというのは，具体的にどの部分を変更すればよろしいでしょうか。

車両モデルは，Vehicle Body 3DOF Single Trackブロックを使用しています。下図のVelocityをVehicle Body 3DOF Single Trackブロックの縦方向の外部速度として入力を行っています。

以上，よろしくお願いします。

[Hiroshi Miyagawa]

旋回に伴う走行抵抗の分AccelCmdを増やさなければ速度は維持できませんね。

LongitudinalControllerStanleyブロックのパラメータ（「コントローラ設定」にあるKpとKi）を調整することで、制御性が改善する「かも」しれません。

原理的には、目標速度＞車両速度の場合は（Kiが非ゼロならば）積分項が効いて徐々にAccelCmdが上昇しますので、目標速度においつきます。

お試しください。

[Ren]

ありがとうございます。

色々パラメータを変更させて試してみます。