urdfをSimulinkにインポートした時にリンクがバラバラになってしまうエラーを解決

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Tsukamoto Akio 2022 年 4 月 18 日

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https://jp.mathworks.com/matlabcentral/answers/1699030-urdf-simulink

コメント済み: Akio Tsukamoto 2022 年 4 月 25 日

私はCADアプリケーションであるfusion360を用いて，CADの3Dデータからurdfを作成いたしました．それをMATLABにsmimportでSimulinkのブロック線図に変換しようとしたのですが，スクリーンショット(286)のようにバラバラになってしまいます．Simulinkの全体のブロック線図はスクリーンショット(287)，stlデータを含む下の階層のブロック線図がスクリーンショット(288)になります．また変換に用いたurdfのjoint部分の記述がスクリーンショット(289)になります．元のCADデータが良くないのか，urdfの記述の仕方が良くないのかいくつかの可能性が考えられますが，urdfで記述したjointのtypeをcontinuousにしたこととSimulinkのrevolute jointブロックの設定の組み合わせが良くないのではないかと考えております．このエラーを解決するためにはどうすれば良いか教えていただけると幸いです．

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Akio Tsukamoto 2022 年 4 月 25 日

ご回答ありがとうございます．確認したところbaselinkの部分は送っていただいたURLと同様のブロックのつなぎ方になっていたのですが，blinkBはどのようにReference Frameブロックがつながれているのでしょうか？回転の中心をjointブロックと同様にしたいのですが，いくつかつなぎ方を試したのですがうまくいきませんでした．教えていただけると幸いです．

Akio Tsukamoto 2022 年 4 月 25 日