multibodyを使用した蛇型ロボットのシミュレーションについて

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taro 2021 年 10 月 17 日

コメント済み: taro 2021 年 10 月 21 日

multibody toolboxを使用して蛇型ロボットの動作を模倣したいのですが，蛇本体の座標が固定されてしまい移動しません．

ロボットはxy座標上で蛇行させたいです．ブロックと全体の動作は写真で添付しました．

また参考になりそうなサイト等がありましたら，教えていただけるとありがたいです．

よろしくお願いします．

Toshinobu Shintai 2021 年 10 月 17 日

World Frameブロックと蛇型ロボットを構成しているSolidブロックとの間に「6-DOF Joint」を挿入すれば、自由に動けるようになると思います。

taro 2021 年 10 月 21 日

動けるようになりました．ありがとうございます．

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multibodyを​使用した蛇型ロボット​のシミュレーションに​ついて