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receive

CAN バスからメッセージを受信する

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構文

message = receive(canch,numMsgs,OutputFormat="timetable")
message = receive(canch,numMsgs)

説明

message = receive(canch,numMsgs,OutputFormat="timetable") は、CAN チャネル canch で受信した CAN メッセージの timetable を返します。返されるメッセージの数は numMsgs 以下です。numMsgs が指定した数よりも少ないメッセージがある場合、関数は現在利用可能なメッセージを返します。利用できるメッセージがない場合、関数は空の配列を返します。numMsgs が Inf の場合、関数は利用可能なすべてのメッセージを返します。着信した利用可能なメッセージは FIFO バッファに保持されるため、receive は最も古い利用可能なメッセージを最初に返します。

メッセージの要素を理解するには、canMessage を参照してください。

"timetable" の OutputFormat オプション値は、結果がメッセージ オブジェクトとしてではなく、メッセージの timetable で返されることを指定します。この出力形式は、MATLAB® での CAN メッセージの最適なパフォーマンスと表現に推奨されます。

チャネル ProtocolMode が 'CAN' の場合、message = receive(canch,numMsgs) は timetable ではなく CAN メッセージ オブジェクトの配列を返します。チャネル ProtocolMode が 'CAN FD' の場合、receive 関数は常に timetable を返します。

例

例

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CAN メッセージを timetable として、またはメッセージ オブジェクトの配列として受信できます。

利用可能なすべてのメッセージを timetable として受信します。

canch = canChannel("Vector", "CANCaseXL 1", 1);
start(canch)
message = receive(canch,Inf,OutputFormat="timetable");

最大 5 つのメッセージをメッセージ オブジェクトの配列として受信します。

message = receive(canch,5);

入力引数

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CAN チャネル。CAN チャネル オブジェクトとして指定されます。これは、CAN バスにアクセスするためのチャネルです。

例: canChannel

受信するメッセージの最大数。正の数値または Inf として指定します。

例: Inf

データ型: single | double | int8 | int16 | int32 | int64 | uint8 | uint16 | uint32 | uint64

出力引数

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チャネルからの CAN メッセージは、次の表に示すタイプとして返されます。

プロトコルモード戻り値の型
ProtocolMode = 'CAN FD'

  • メッセージの timetable （常時）

ProtocolMode = 'CAN'

  • メッセージオブジェクト（デフォルト）

  • メッセージの timetable （OutputFormat="timetable"の場合）

返される timetable の変数は、プロトコル仕様に応じて、CAN または CAN FD メッセージごとに異なります。

バージョン履歴

R2009a で導入

参考

関数