視差マップからの 3 次元シーンの再構成

ステレオ パラメーターを読み込みます。

load('webcamsSceneReconstruction.mat');

イメージのステレオ ペアを読み取ります。

I1 = imread('sceneReconstructionLeft.jpg');
I2 = imread('sceneReconstructionRight.jpg');

イメージを平行化します。

[J1, J2, reprojectionMatrix] = rectifyStereoImages(I1,I2,stereoParams);

平行化した後のイメージを表示します。

figure 
imshow(cat(3,J1(:,:,1),J2(:,:,2:3)),'InitialMagnification',50);

視差を計算します。

disparityMap = disparitySGM(im2gray(J1),im2gray(J2));
figure 
imshow(disparityMap,[0,64],'InitialMagnification',50);

視差マップからの各ピクセルに対応する点の 3 次元ワールド座標を再構成します。

xyzPoints = reconstructScene(disparityMap,reprojectionMatrix);

カメラから 3.2 ～ 3.7 メートルの範囲の距離にいる人物を切り出します。

Z = xyzPoints(:,:,3);
mask = repmat(Z > 3200 & Z < 3700,[1,1,3]);
J1(~mask) = 0;
imshow(J1,'InitialMagnification',50);