correct

測定値、状態、および状態推定誤差の共分散の修正

構文

[z_corr,x_corr,P_corr] = correct(kalmanFilter,z)

[z_corr,x_corr,P_corr] = correct(kalmanFilter,z) は、測定値、状態、および状態推定誤差の共分散の補正値を返します。補正は現在の測定値 z に基づいて行われます。このオブジェクトは、カルマンフィルターの内部状態と共分散を補正後の値で上書きします。

検出結果に基づいて、関数 predict と correct を使用します。

追跡中のオブジェクトが検出された場合、カルマンフィルターオブジェクトと検出測定値を指定して関数 predict および correct を使用します。次の順序で関数を呼び出します。

[...] = predict(kalmanFilter);
[...] = correct(kalmanFilter,measurement);

追跡中のオブジェクトが検出されない場合、correct メソッドではなく predict 関数を呼び出します。追跡中のオブジェクトが欠損している、または隠れている場合、測定値は得られません。次のロジックを使用して関数を設定します。

[...] = predict(kalmanFilter);
If measurement exists
	[...] = correct(kalmanFilter,measurement);
end

追跡中のオブジェクトが過去の t-1 回の連続したタイムステップで欠損しており、その後に検出された場合、関数 predict を t 回呼び出すことができます。次の構文は、非同期ビデオを処理する場合に特に役立ちます。以下に例を示します。

for i = 1:k
  [...] = predict(kalmanFilter);
end
[...] = correct(kalmanFilter,measurement)

カルマンフィルターオブジェクト。

現在の測定値。N 要素ベクトルとして指定します。

R2012b で導入