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色ベースの道路の追跡

この例では、カラー情報を使用して、主に住宅地であるため車線区分線があまりない区域で道路のエッジを検出し、追跡する方法を説明します。色ベースの追跡の例では、Color Space Conversion ブロック、Hough Transform ブロックおよび Kalman Filter ブロックを使用して、色相と彩度により情報の検出と追跡を行う方法を示します。

モデル例

次の図は「色ベースの道路の追跡」のモデルを示しています。

アルゴリズム

この例のアルゴリズムは探索を実行し、ビデオ イメージを色の動きの変化について解析することにより、道路の左右のエッジを特定します。まず、エッジ ピクセルか、十分な数のカラー ピクセルを通過するラインのうち、いずれか早い方の探索をイメージの最下部中央から始めます。探索はイメージの左上隅と右上隅の両方に向かって行われます。

道路の端が見えにくかったり、隠れているような低品質のビデオ シーケンスを処理するため、アルゴリズムは有効なエッジ情報を含むフレームが複数検出されるまで待機します。道路の端を無視し始めるタイミングを決定する場合にも、同じプロセスを使用します。

追跡の結果

[Detection] ウィンドウには、現在のビデオ フレームで検出された道路の端が表示されます。

道路の端が見えない場合は、[Tracking] ウィンドウにエラー記号が表示されます。

道路の片側の端だけが見える場合は、その端と平行な矢印が表示されます。矢印の向きは、道路の端がイメージの境界と交差する上側の点を指しています。

道路の両端が見える場合には、道路の中央に、左右の端の方向を平均して求めた方向を指す矢印が表示されます。