INS ブロックのシミュレーション

R2021b 以降
ライブ スクリプトを開く

この例では、左折の軌跡をたどるビークルの姿勢情報を使用して INS ブロックをシミュレートします。

ビークルの軌跡データの読み込み

まず、ビークルの軌跡情報をワークスペースに読み込みます。

load leftTurnTrajectory.mat

7 つの新しい変数が MATLAB® ワークスペースに表示されることがわかります。

  • dt — タイム ステップ サイズ 0.4 秒。

  • t — 合計時間範囲 7.88 秒。

  • vehPos、vehVel、vehAcc、vehOrient、vehAngVel — 位置、速度、加速度、向き、角速度の履歴。それぞれ 198 行 3 列の行列として指定されます。ここで、198 は合計ステップ数です。

Simulink モデルを開く

次に、Simulink® モデルを開きます。

open simulateINS.slx

modelFigure.PNG

モデルは 3 つの部分で構成されています。データ インポート パート、INS ブロック、実際の位置を INS の出力と比較するスコープ ブロックです。

データ インポート パートでFrom Workspace (Simulink)ブロックを使用してビークルの軌跡データを Simulink にインポートします。例のフォルダーに添付されている補助関数 helperFromWorkspace を使用して、軌跡データを From Workspace ブロックで必要な構造体形式に変換します。

モデルの実行

Simulink モデルを実行します。

resulsts = sim('simulateINS');

スコープ ブロックをクリックして結果を確認します。ノイズは加わっていますが、INS ブロックの位置の出力が実際の位置に密接に追従しています。

scopeResults.png