perturb

摂動をオブジェクトに適用する

構文

offsets = perturb(obj)

説明

offsets = perturb(obj) は、オブジェクトに定義された摂動 obj を適用し、オフセット値を返します。関数 perturbations を使用して、オブジェクトに摂動を定義できます。

例

ウェイポイント軌跡の摂動

ウェイポイント軌跡を定義します。既定では、この軌跡には 2 つのウェイポイントが含まれています。

traj = waypointTrajectory

traj = 
  waypointTrajectory with properties:

         SampleRate: 100
    SamplesPerFrame: 1
          Waypoints: [2×3 double]
      TimeOfArrival: [2×1 double]
         Velocities: [2×3 double]
             Course: [2×1 double]
        GroundSpeed: [2×1 double]
          ClimbRate: [2×1 double]
        Orientation: [2×1 quaternion]
          AutoPitch: 0
           AutoBank: 0
     ReferenceFrame: 'NED'

Waypoints プロパティと TimeOfArrival プロパティで摂動を定義します。

rng(2020);
perturbs1 = perturbations(traj,'Waypoints','Normal',1,1)

perturbs1=2×3 table
       Property          Type            Value       
    _______________    ________    __________________

    "Waypoints"        "Normal"    {[  1]}    {[  1]}
    "TimeOfArrival"    "None"      {[NaN]}    {[NaN]}

perturbs2 = perturbations(traj,'TimeOfArrival','Selection',{[0;1],[0;2]})

perturbs2=2×3 table
       Property           Type                     Value             
    _______________    ___________    _______________________________

    "Waypoints"        "Normal"       {[     1]}    {[            1]}
    "TimeOfArrival"    "Selection"    {1×2 cell}    {[0.5000 0.5000]}

軌跡に摂動を与えます。

offsets = perturb(traj)

offsets=2×1 struct array with fields:
    Property
    Offset
    PerturbedValue

Waypoints プロパティと TimeOfArrival プロパティを変更しました。

traj.Waypoints

ans = 2×3

    1.8674    1.0203    0.7032
    2.3154   -0.3207    0.0999

traj.TimeOfArrival

ans = 2×1

     0
     2

insSensor の精度の摂動

insSensor オブジェクトを作成します。

sensor = insSensor

sensor = 
  insSensor with properties:

           MountingLocation: [0 0 0]            m    
               RollAccuracy: 0.2                deg  
              PitchAccuracy: 0.2                deg  
                YawAccuracy: 1                  deg  
           PositionAccuracy: [1 1 1]            m    
           VelocityAccuracy: 0.05               m/s  
       AccelerationAccuracy: 0                  m/s² 
    AngularVelocityAccuracy: 0                  deg/s
                  TimeInput: 0                       
               RandomStream: 'Global stream'         

それぞれ等しい可能性をもつ 3 つの値として RollAccuracy プロパティの摂動を定義します。

values = {0.1 0.2 0.3}

values=1×3 cell array
    {[0.1000]}    {[0.2000]}    {[0.3000]}

probabilities = [1/3 1/3 1/3]

probabilities = 1×3

    0.3333    0.3333    0.3333

perturbations(sensor,'RollAccuracy','Selection',values,probabilities)

ans=7×3 table
            Property                Type                        Value                 
    _________________________    ___________    ______________________________________

    "RollAccuracy"               "Selection"    {1×3 cell}    {[0.3333 0.3333 0.3333]}
    "PitchAccuracy"              "None"         {[   NaN]}    {[                 NaN]}
    "YawAccuracy"                "None"         {[   NaN]}    {[                 NaN]}
    "PositionAccuracy"           "None"         {[   NaN]}    {[                 NaN]}
    "VelocityAccuracy"           "None"         {[   NaN]}    {[                 NaN]}
    "AccelerationAccuracy"       "None"         {[   NaN]}    {[                 NaN]}
    "AngularVelocityAccuracy"    "None"         {[   NaN]}    {[                 NaN]}

関数 perturb を使用して、sensor オブジェクトに摂動を与えます。

rng(2020)
perturb(sensor);
sensor

sensor = 
  insSensor with properties:

           MountingLocation: [0 0 0]            m    
               RollAccuracy: 0.5                deg  
              PitchAccuracy: 0.2                deg  
                YawAccuracy: 1                  deg  
           PositionAccuracy: [1 1 1]            m    
           VelocityAccuracy: 0.05               m/s  
       AccelerationAccuracy: 0                  m/s² 
    AngularVelocityAccuracy: 0                  deg/s
                  TimeInput: 0                       
               RandomStream: 'Global stream'         

RollAccuracy が 0.5 度に摂動されます。

入力引数

obj — 摂動用オブジェクト

オブジェクト

摂動用オブジェクト。オブジェクトとして指定します。摂動を与えることができるオブジェクトには次のものがあります。

• waypointTrajectory

• insSensor

出力引数

offsets — プロパティのオフセット

構造体の配列

プロパティのオフセット。構造体の配列として返されます。各構造体には次のフィールドが含まれます。

フィールド名	説明
Property	摂動されるプロパティの名前
Offset	摂動で適用されるオフセット値
PerturbedValue	摂動後のプロパティ値

バージョン履歴

R2020b で導入

参考

perturbations