flightLogSignalMapping

UAV フライトログの可視化

説明

flightLogSignalMapping は、フライトログを解析するための可視化ツールを提供します。UAV ログを検証するには、まず mavlinktlog、ardupilotreader、ulogreader などのファイル/ログリーダーを使用してファイルを読み込みます。BIN、ULOG、または TLOG のログファイルから、事前構成された信号マッピングとプロットを使用するか、mapSignal を使用して独自の信号マッピングを定義します。updatePlot を使用して、プロットを更新するか新規プロットを追加します。次に、データ構造体を指定して show を呼び出し、AvailablePlots プロパティに定義された構成済みプロットのリストを表示します。

使いやすいように、特定の事前定義済み信号と事前定義済みプロットが用意されています。詳細については、以下に記載されています。また、特定のオブジェクトについて info を呼び出すことにより表示できます。

作成

説明

mapper = flightLogSignalMapping は、事前設定された信号マッピングをもたないフライトログ信号マッピングオブジェクトを作成します。信号を可視化するには、mapSignal を使用して信号をマッピングします。

mapper = flightLogSignalMapping("tlog") は、インポートした MAVLink TLOG メッセージテーブル用のフライトログ信号マッピングオブジェクトを作成します。

mapper = flightLogSignalMapping("ulog") は、インポートした PX4^® ULOG ファイル用のフライトログ信号マッピングオブジェクトを作成します。

mapper = flightLogSignalMapping("bin") は、インポートした ArduPilot ログ BIN ファイル用のフライトログ信号マッピングオブジェクトを作成します。

プロパティ

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`MappedSignals` — マッピングされたすべての信号の名前
string 配列

マッピングされたすべての信号の名前。string 配列として指定します。

例: ["Accel" "Gyro" "Mag" "Barometer" "Gyro2"]

データ型: string

`AvailablePlots` — 使用可能なプロットの名前
string 配列

マッピングされた信号に基づく、使用可能なプロットの名前。string 配列として指定します。このリストにプロットを追加するには、事前定義済みのプロットの信号をマッピングするか、updatePlot を呼び出します。

例: ["Accel" "Gyro" "Mag" "Barometer" "Gyro2"]

データ型: string

オブジェクト関数

`checkSignal`	Check mapped signal
`copy`	Create deep copy of flight log signal mapping object
`extract`	Extract UAV flight log signals as timetables
`info`	Signal mapping and plot information for UAV log signal mapping
`mapSignal`	Map UAV flight log signal
`show`	Display plots for inspection of UAV logs
`updatePlot`	Update UAV flight log plot functions

詳細

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事前定義済みの信号

事前定義済みの一連の信号とプロットは、flightLogSignalMapping オブジェクトに構成されています。ログファイルのタイプによっては、mapSignal を使用して、特定の信号を指定済みの信号名にマッピングできます。また、info を呼び出してログタイプに応じたテーブルを表示し、特定の信号がそのプロットタイプに既にマッピング済みかどうかを確認できます。

SignalName を mapSignal への入力として指定します。SignalName# の形式の信号は、同じタイプの複数の信号のマッピングをサポートしています。mapSignal を呼び出すときに、各信号名の # をインクリメンタルな整数に置き換えます。

信号をマッピングするときに、事前定義済みの信号には特定の名前と必須のフィールドがあります。

事前定義済みの信号

信号名	説明	フィールド	単位
`Accel#`	IMU センサーからの生の加速度計読み取り値	`[ax ay az]`	m/s²
`Airspeed#`	対気速度計の圧力差読み取り値。対気速度および温度として示される	`[PressDiff, AirSpeed, Temp]`	Pa、m/s、℃
`AttitudeEuler`	オイラー (ZYX) 形式での UAV の姿勢	`[Roll, Pitch, Yaw]`	ラジアン
`AttitudeRate`	各ボディ軸回りの角速度	`[xRotRate, yRotRate, zRotRate]`	rad/s
`AttitudeTargetEuler`	オイラー (ZYX) 形式での UAV のターゲット姿勢	`[TargetRoll, TargetPitch, TargetYaw]`	ラジアン
`Barometer#`	絶対圧力、相対圧力、および温度に関する気圧計の読み取り値	`[PressAbs, PressAltitude, Temp]`	Pa、m、℃
`Battery`	バッテリーおよびバッテリーの残存容量 (%) に関する電圧の読み取り値	`[Volt1,Volt2, ... Volt16, RemainingCapacity`	V、%
`GPS#`	緯度、経度、高度、対地速度、コース角、および認識可能な衛星の数に関する GPS の読み取り値	`[lat, long, alt, groundspeed, courseAngle, satellites]`	度、度、m、m/s、度、n/a
`Gyro#`	IMU センサーからの生のボディ角速度読み取り値	`[GyroX, GyroY, GyroZ]`	rad/s
`LocalNED`	UAV により推定されたローカル NED 座標	`[xNED, yNED, zNED]`	m
`LocalNEDTarget`	ローカル NED 座標でのターゲット位置	`[xTarget, yTarget, zTarget]`	m
`LocalNEDVel`	UAV により推定されたローカル NED 速度	`[vx vy vz]`	m/s
`LocalNEDVelTarget`	ローカル NED 座標でのターゲット速度	`[vxTarget, vyTarget, vzTarget]`	m/s
`Mag#`	IMU センサーからの生の磁力計読み取り値	`[x y z]`	Gs

事前定義済みのプロット

mapSignal を使用して、信号を事前定義済みの信号のリストにマッピングした後、show を呼び出すと特定のプロットが使用可能になります。特定のオブジェクトについて、使用可能なプロットとそれに関連付けられた信号を表示するには、info(mapper,"Plot") を呼び出します。信号に基づいてカスタムプロットを定義する場合は、updatePlot を使用します。

事前定義済みの各プロットには、マッピングが必要な一連の必須信号があります。

事前定義済みのプロット

プロット	説明	信号
`Attitude`	ロール、ピッチ、ヨーの各角度とボディ回転速度の積み上げプロット	`AttitudeEuler, AttitudeRate, Gyro#`
`AttitudeControl`	推定された UAV の姿勢、および姿勢のターゲット指令値	`AttitudeEuler, AttitudeTargetEuler`
`Battery`	バッテリー消費プロット	`Battery`
`Compass`	推定されたヨーと磁力計の読み取り値	`AttitudeEuler, Mag#, GPS#`
`GPS2D`	生の GPS センサー読み取り値の緯度経度プロット	`GPS#`
`Height`	気圧計の読み取り値、GPS 高度の読み取り値、および推定融合高さの積み上げプロット	`Barometer#, GPS#, LocalNED`
`Speed`	対地速度および対気速度の積み上げプロット	`GPS#, Airspeed#`
`Trajectory`	ターゲット指令値に対するローカル座標での軌跡	`LocalNED, LocalNEDTarget`
`TrajectoryTracking`	NED 座標での目的の位置と実際の位置との誤差	`LocalNED, LocalNEDTarget`
`TrajectoryVelTracking`	NED 座標での目的の速度と実際の速度との誤差	`LocalNEDVel, LocalNEDVelTarget`