PX4board ビルド ターゲット ファイルにおけるモジュールの無効化

PX4 Firmware v1.15.4 へのアップグレードに伴い、PX4 のソース サイズが増えました。ビルドで PX4 のすべてのモジュールを有効にすると、フラッシュ メモリのオーバーフローによりビルドが失敗する可能性があります。このガイドでは、ユース ケースに基づいて特定のモジュールを無効にする方法を示します。

特定の要件に合わせて、不要なモジュールを削除します。たとえば、マルチコプターを設計する場合は、固定翼コントローラー モジュールを削除します。逆の場合も同様です。px4board ビルド ターゲット ファイルでモジュールを無効にするには、次の手順を実行します。

手順 1: px4board ビルド ターゲット ファイルを開く

各 PX4 Autopilot には、それぞれ対応する px4board ビルド ターゲット ファイルがあります。たとえば、PX4 Cube Black を使用する場合、ビルド ターゲットは px4_fmu-v3_default です。対応する px4board ビルド ターゲット ファイルの場所に移動します。

既定のオリジナル ファイルが存在する場合は、そのファイルを開きます。存在しない場合は、既定のファイルを開きます。

手順 2: ビルドからの制御モジュールの無効化

ビルドに追加されるすべてのモジュールは、px4board ファイルにリストされています。

'=y' と定義することで、そのモジュールはビルドで有効になります。特定のモジュールを無効にするには、そのモジュールを '=n' として定義します。次の推奨は、設計する機体に応じて無効にするべきモジュールを示しています。

Multicopter

'CONFIG_MODULES_FW_ATT_CONTROL',

'CONFIG_MODULES_FW_AUTOTUNE_ATTITUDE_CONTROL',

'CONFIG_MODULES_FW_POS_CONTROL',

'CONFIG_MODULES_FW_RATE_CONTROL',

'CONFIG_MODULES_VTOL_ATT_CONTROL',

'CONFIG_MODULES_AIRSPEED_SELECTOR'

Fixed-wing

'CONFIG_MODULES_MC_HOVER_THRUST_ESTIMATOR',

'CONFIG_MODULES_MC_RATE_CONTROL',

'CONFIG_MODULES_VTOL_ATT_CONTROL',

'CONFIG_MODULES_MC_AUTOTUNE_ATTITUDE_CONTROL'

VTOL

'CONFIG_MODULES_FW_ATT_CONTROL',

'CONFIG_MODULES_FW_AUTOTUNE_ATTITUDE_CONTROL',

'CONFIG_MODULES_FW_POS_CONTROL',

'CONFIG_MODULES_MC_HOVER_THRUST_ESTIMATOR',

'CONFIG_MODULES_MC_RATE_CONTROL',

'CONFIG_MODULES_VTOL_ATT_CONTROL',

'CONFIG_MODULES_MC_AUTOTUNE_ATTITUDE_CONTROL'

手順 3: ビルド ターゲット ファイルの保存

必要な変更を行った後、ビルド ターゲット ファイルを保存します。新しい名前 (multicopter.px4board など) でファイルを保存することを検討します。

設定画面で、[custom px4board file] オプションを使用して、新しく保存した px4board ビルド ターゲット ファイルを選択します。

[参照] をクリックし、px4board ファイルの場所に移動します。