matrix

回転行列を計算

R2022a 以降

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構文

M = matrix(R)

説明

M = matrix(R) は、回転 R の回転行列を計算します。

例

入力引数

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回転。simscape.multibody.Rotation クラスのサブクラスのオブジェクトとして指定します。

出力引数

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回転行列。3 行 3 列の行列として返されます。回転行列は直交であり、行列式は 1 です。

属性

Accesspublic

メソッドの属性の詳細については、メソッドの属性を参照してください。

例

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3 次元回転の作成

simscape.multibody.Rotationクラスのサブクラスを使用して回転を作成できます。

  • 3 次元回転を作成するには、simscape.multibody.RotationSequenceRotationクラスを使用します。この 3 次元回転は、それぞれ follower 座標系の z、y、x 軸を中心とした 3 つの後続の回転から構成されます。対応する角度は 60 deg、5 deg、-5 deg です。

sequence = simscape.multibody.AxisSequence.ZYX;
axes = simscape.multibody.FrameSide.Follower;
angles = simscape.Value([60 5 -5],"deg");
R = simscape.multibody.RotationSequenceRotation(axes,sequence,angles);

回転行列

  • 作成した 3 次元回転の回転行列を計算するには、matrixメソッドを使用できます。

A = matrix(R)
A = 3×3

    0.4981   -0.8665   -0.0321
    0.8627    0.4915    0.1188
   -0.0872   -0.0868    0.9924

列ベクトル A(:,1)、A(:,2)、A(:,3) は、それぞれ follower 座標系の x、y、z 軸を base 座標系の座標で表します。

バージョン履歴

R2022a で導入

参考