matrix
入力引数
R
— Rotation
simscape.multibody.Rotation
クラスのサブクラスのオブジェクト
回転。simscape.multibody.Rotation
クラスのサブクラスのオブジェクトとして指定します。
出力引数
M
— 回転行列
3 行 3 列の行列
回転行列。3 行 3 列の行列として返されます。回転行列は直交であり、行列式は 1 です。
例
3 次元回転の回転行列
3 次元回転の作成
simscape.multibody.Rotation
クラスのサブクラスを使用して回転を作成できます。
3 次元回転を作成するには、
simscape.multibody.RotationSequenceRotation
クラスを使用します。この 3 次元回転は、それぞれ follower 座標系の z、y、x 軸を中心とした 3 つの後続の回転から構成されます。対応する角度は60
deg
、5
deg
、-5
deg
です。
sequence = simscape.multibody.AxisSequence.ZYX;
axes = simscape.multibody.FrameSide.Follower;
angles = simscape.Value([60 5 -5],"deg");
R = simscape.multibody.RotationSequenceRotation(axes,sequence,angles);
回転行列
作成した 3 次元回転の回転行列を計算するには、
matrix
メソッドを使用できます。
A = matrix(R)
A = 3×3
0.4981 -0.8665 -0.0321
0.8627 0.4915 0.1188
-0.0872 -0.0868 0.9924
列ベクトル A(:,1)、A(:,2)、A(:,3) は、それぞれ follower 座標系の x、y、z 軸を base 座標系の座標で表します。
バージョン履歴
R2022a で導入
MATLAB コマンド
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