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External Force and Torque

接続された座標系に外力/外部トルクを適用

ライブラリ:
Simscape / Multibody / Forces and Torques

説明

External Force and Torque ブロックは、ブロックの F 端子に接続された座標系に外力、外部トルク、またはその両方を適用します。力は座標系の原点に作用し、トルクは座標系の対応する軸に作用します。このブロックは、力とトルクを指定するための物理量信号を受け入れます。信号の値は、シミュレーション全体を通して一定にすることも時変にすることもできます。

力とトルクの入力を解決するための座標系を指定できます。正の値をもつ力の入力は、関連付けられた座標系の軸に沿って正方向に作用します。正の値をもつトルクの入力は、関連付けられた座標系の軸を中心に右手の法則に従って作用します。

端子

座標系

F — follower 座標系

座標系

外力および外部トルクが適用される follower 座標系。

入力

力

fx — x 軸方向の外力

物理量信号

力を解決する座標系の x 軸方向の外力を受け入れる物理量信号端子。出力信号は、時間によって変化するスカラーです。

この信号は、f 端子における x コンポーネントの入力に依存しません。この端子と f 端子の両方に信号を指定すると、x 方向の外力はこれらの入力の合計と等しくなります。

依存関係

この端子を有効にするには、[Force] で [Force (X)] を選択します。

fy — y 軸方向の外力

物理量信号

力を解決する座標系の y 軸方向の外力を受け入れる物理量信号端子。出力信号は、時間によって変化するスカラーです。

この信号は、f 端子における y コンポーネントの入力に依存しません。この端子と f 端子の両方に信号を指定すると、y 方向の外力はこれらの入力の合計と等しくなります。

依存関係

この端子を有効にするには、[Force] で [Force (Y)] を選択します。

fz — z 軸方向の外力

物理量信号

力を解決する座標系の z 軸方向の外力を受け入れる物理量信号端子。出力信号は、時間によって変化するスカラーです。

この信号は、f 端子における z コンポーネントの入力に依存しません。この端子と f 端子の両方に信号を指定すると、z 方向の外力はこれらの入力の合計と等しくなります。

依存関係

この端子を有効にするには、[Force] で [Force (Z)] を選択します。

f — 外力ベクトル

物理量信号

外力を受け入れる物理量信号端子。入力信号は、時間によって変化する 1 行 3 列または 3 行 1 列のベクトル [F_x F_y F_z] です。この信号は、fx、fy、および fz 端子の入力に依存しません。f 端子と、fx、fy、および fz 端子の両方に信号を指定すると、入力の力はすべての入力の合計になります。

依存関係

この端子を有効にするには、[Force] で [Force] を選択します。

トルク

tx — x 軸にかかるトルク

物理量信号

トルクを解決する座標系の x 軸にかかるトルクを受け入れる物理量信号端子。出力信号は、時間によって変化するスカラーです。

依存関係

この端子を有効にするには、[Torque] で [Torque (X)] を選択します。

ty — y 軸にかかるトルク

物理量信号

トルクを解決する座標系の y 軸にかかるトルクを受け入れる物理量信号端子。出力信号は、時間によって変化するスカラーです。

依存関係

この端子を有効にするには、[Torque] で [Torque (Y)] を選択します。

tz — z 軸にかかるトルク

物理量信号

トルクを解決する座標系の z 軸にかかるトルクを受け入れる物理量信号端子。出力信号は、時間によって変化するスカラーです。

依存関係

この端子を有効にするには、[Torque] で [Torque (Z)] を選択します。

t — 外部トルク ベクトル

物理量信号

外部トルクを受け入れる物理量信号端子。入力信号は、時間によって変化する 1 行 3 列または 3 行 1 列のベクトル [T_x T_y T_z] です。

依存関係

この端子を有効にするには、[Torque] で [Torque] を選択します。

パラメーター

力

Force Resolution Frame — それぞれの力の入力を解決するために使用する座標系

Attached Frame (既定値) | World

力の入力の解決に使用される座標系。以下として指定します。

• Attached Frame — External Force and Torque ブロックの follower 座標系に接続された座標系で入力を解決します。

• World — モデルのワールド座標系で入力を解決します。

トルク

Torque Resolution Frame — それぞれのトルクの入力を解決するために使用する座標系

Attached Frame (既定値) | World

トルクの入力の解決に使用される座標系。以下として指定します。

• Attached Frame — External Force and Torque ブロックの follower 座標系に接続された座標系で入力を解決します。

• World — モデルのワールド座標系で入力を解決します。

拡張機能

C/C++ コード生成
Simulink® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2012a で導入

参考

Internal Force

トピック

• 力とトルクの検出