External Force and Torque

接続されたフレームに外力/外部トルクを適用

このページをすべて展開する
  • External Force and Torque block

ライブラリ:
Simscape / Multibody / Forces and Torques

説明

External Force and Torque ブロックは、ブロックの F 端子に接続されたフレームに外力、外部トルク、またはその両方を適用します。力はフレームの原点に作用し、トルクはフレームの対応する軸に作用します。このブロックは、力とトルクを指定するための物理量信号を受け入れます。信号の値は、シミュレーション全体を通して一定にすることも時変にすることもできます。

力とトルクの入力を分解するための分解フレームを指定できます。正の値をもつ力の入力は、関連付けられたフレームの軸に沿って正方向に作用します。正の値をもつトルクの入力は、関連付けられたフレームの軸を中心に右手の法則に従って作用します。

端子

フレーム

すべて展開する

外力および外部トルクが適用される follower フレーム。

FR 端子は、外力の入力を分解するために使用するフレームに接続します。

依存関係

この端子を有効にするには、[Force] で [Force Resolution Frame] パラメーターを [Custom] に設定します。

TR 端子は、外部トルクの入力を分解するために使用するフレームに接続します。

依存関係

この端子を有効にするには、[Torque] で [Torque Resolution Frame] パラメーターを [Custom] に設定します。

入力

すべて展開する

力

力の分解フレームの x 軸方向の外力を受け入れる物理量信号端子。出力信号は、時間によって変化するスカラーです。

この信号は、f 端子における x コンポーネントの入力に依存しません。この端子と f 端子の両方に信号を指定すると、x 方向の外力はこれらの入力の合計と等しくなります。

依存関係

この端子を有効にするには、[Force] で [Force (X)] を選択します。

力の分解フレームの y 軸方向の外力を受け入れる物理量信号端子。出力信号は、時間によって変化するスカラーです。

この信号は、f 端子における y コンポーネントの入力に依存しません。この端子と f 端子の両方に信号を指定すると、y 方向の外力はこれらの入力の合計と等しくなります。

依存関係

この端子を有効にするには、[Force] で [Force (Y)] を選択します。

力の分解フレームの z 軸方向の外力を受け入れる物理量信号端子。出力信号は、時間によって変化するスカラーです。

この信号は、f 端子における z コンポーネントの入力に依存しません。この端子と f 端子の両方に信号を指定すると、z 方向の外力はこれらの入力の合計と等しくなります。

依存関係

この端子を有効にするには、[Force] で [Force (Z)] を選択します。

外力を受け入れる物理量信号端子。入力信号は、時間によって変化する 1 行 3 列または 3 行 1 列のベクトル [Fx Fy Fz] です。この信号は、fx、fy、および fz 端子の入力に依存しません。f 端子と、fx、fy、および fz 端子の両方に信号を指定すると、入力の力はすべての入力の合計になります。

依存関係

この端子を有効にするには、[Force] で [Force] を選択します。

トルク

トルクの分解フレームの x 軸にかかるトルクを受け入れる物理量信号端子。出力信号は、時間によって変化するスカラーです。

依存関係

この端子を有効にするには、[Torque] で [Torque (X)] を選択します。

トルクの分解フレームの y 軸にかかるトルクを受け入れる物理量信号端子。出力信号は、時間によって変化するスカラーです。

依存関係

この端子を有効にするには、[Torque] で [Torque (Y)] を選択します。

トルの分解フレームの z 軸にかかるトルクを受け入れる物理量信号端子。出力信号は、時間によって変化するスカラーです。

依存関係

この端子を有効にするには、[Torque] で [Torque (Z)] を選択します。

外部トルクを受け入れる物理量信号端子。入力信号は、時間によって変化する 1 行 3 列または 3 行 1 列のベクトル [Tx Ty Tz] です。

依存関係

この端子を有効にするには、[Torque] で [Torque] を選択します。

パラメーター

すべて展開する

力

力の入力を分解するために使用するフレーム。以下として指定します。

  • Attached Frame — External Force and Torque ブロックの follower フレームに接続されたフレームで入力を分解します。

  • World — モデルのワールド フレームで入力を分解します。

  • Custom — [Custom] を選択すると FR 端子が表示されます。FR 端子が接続されたフレームで入力を分解します。

トルク

トルクの入力を分解するために使用するフレーム。以下として指定します。

  • Attached Frame — External Force and Torque ブロックの follower フレームに接続されたフレームで入力を分解します。

  • World — モデルのワールド フレームで入力を分解します。

  • Custom — [Custom] を選択すると TR 端子が表示されます。TR 端子が接続されたフレームで入力を分解します。

拡張機能

すべて展開する

C/C++ コード生成
Simulink® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2012a で導入

すべて展開する

参考

トピック