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2 自由度 PID コントローラーによるバンプレス制御転送

この例では、信号トラッキングを使用して、PID Controller (2DOF) ブロックと別のコントローラーを切り替えるバンプレス制御転送をシステムに実装する方法を示します。PID コントローラーで別のコントローラーの出力をトラッキングするには、トラッキングする信号を PID Controller ブロックの TR 端子に接続します。次に例を示します。

入力 Ref は、基準信号を受け取り、入力 y はプラントから測定されたフィードバックを受け取ります。これらの信号は 2DOF コントローラーに送られ、その差が Active controller ブロック (Zero-Pole ブロック) に送られます。出力 u は、プラントを駆動します。スイッチは、Active controller と PID Controller (2DOF) ブロックの間で制御を転送します。Active controller がループ内にあるとき、PID Controller (2DOF) ブロックはその出力をトラッキングします。したがって、PID 制御に切り替えるとき、2 つのコントローラーは同じ出力を持っているため、確実に滑らかな動作を実現できます。