ROS 2 カスタム メッセージの MATLAB への登録

この例では、MATLAB® で ROS 2 カスタム メッセージを作成して、別のマシン上で共有します。この別のマシンは、同じプラットフォームおよび同じバージョンの MATLAB® で実行されている必要があります。次の図に示すように、必要な msg ファイルが含まれる ROS 2 パッケージがなければなりません。

新しい MATLAB セッションを開き、カスタム メッセージ パッケージ フォルダーをローカル フォルダーに作成します。Windows マシン上でカスタム メッセージを生成する場合は、フォルダー パスの文字数の制限を回避するために、短いフォルダー パスを指定します。以下に例を示します。

genDir = fullfile('C:/Work/ros2CustomMessages').

genDir = fullfile(pwd,'ros2CustomMessages');
packagePath = fullfile(genDir,'simple_msgs');
mkdir(packagePath)

カスタム メッセージ パッケージ フォルダー内に msg という名前のフォルダーを作成します。

mkdir(packagePath,'msg')

msg フォルダー内に .msg という名前のファイルを作成します。

messageDefinition = {'int64 num'};

fileID = fopen(fullfile(packagePath,'msg', ...
               'Num.msg'),'w');
fprintf(fileID,'%s\n',messageDefinition{:});
fclose(fileID);

カスタム メッセージ パッケージ フォルダー内に srv という名前のフォルダーを作成します。

mkdir(packagePath,'srv')

srv フォルダー内に .srv という名前のファイルを作成します。

serviceDefinition = {'int64 a'
                     'int64 b'
                     '---'
                     'int64 sum'};
 
fileID = fopen(fullfile(packagePath,'srv', ...
               'AddTwoInts.srv'),'w');
fprintf(fileID,'%s\n',serviceDefinition{:});
fclose(fileID);

カスタム メッセージ パッケージ フォルダー内に action という名前のフォルダーを作成します。

mkdir(packagePath,'action')

action フォルダー内に .action という名前のファイルを作成します。

actionDefinition = {'int64 goal'
                    '---'
                    'int64 result'
                    '---'
                    'int64 feedback'};
 
fileID = fopen(fullfile(packagePath,'action', ...
               'Test.action'),'w');
fprintf(fileID,'%s\n',actionDefinition{:});
fclose(fileID);

.msg、.srv、および .action ファイル内の ROS 2 定義からカスタム メッセージを共有可能な ZIP アーカイブとして生成します。

ros2genmsg(genDir,CreateShareableFile=true)

Identifying message files in folder 'C:/Work/ros2CustomMessages'.Done.
Validating message files in folder 'C:/Work/ros2CustomMessages'.Done.
[1/1] Generating MATLAB interfaces for custom message packages... Done.
Running colcon build in folder 'C:/Work/ros2CustomMessages/matlab_msg_gen/win64'.
Build in progress. This may take several minutes...
Build succeeded.build log
Generating zip file in the folder 'C:/Work/ros2CustomMessages'.Done.

ZIP アーカイブ内に生成したカスタム メッセージをターゲット コンピューターにコピーし、ros2RegisterMessages 関数を使用して登録します。

ros2RegisterMessages(genDir)

ターゲット コンピューターで ros2 msg list を実行して、ワークフローで使用するカスタム メッセージを表示します。