lidarScan

2 次元 LiDAR スキャンを保存するためのオブジェクトの作成

説明

lidarScan オブジェクトには、単一の 2 次元 LiDAR (光検出と測距) スキャンのデータが含まれています。LiDAR スキャンは、特定の角度 (Angles) で測定した環境内のセンサーから障害物までの距離 (Ranges) をもつ 2 次元平面用のレーザー スキャンです。このレーザー スキャン オブジェクトを、matchScans (Navigation Toolbox)、controllerVFH (Navigation Toolbox)、monteCarloLocalization (Navigation Toolbox) など、他のロボティクス アルゴリズムへの入力として使用します。

作成

構文

scan = lidarScan(ranges,angles)

scan = lidarScan(cart)

説明

scan = lidarScan(ranges,angles) は、LiDAR センサーから収集されたデータを表す ranges と angles から lidarScan オブジェクトを作成します。ranges 入力と angles 入力は同じ長さのベクトルであり、Ranges プロパティおよび Angles プロパティに直接設定されます。

scan = lidarScan(cart) は、入力直交座標を n 行 2 列の行列として使用して lidarScan オブジェクトを作成します。Cartesian プロパティはこの入力から直接設定されます。

scan = lidarScan(scanMsg) は、LaserScan (ROS Toolbox) ROS メッセージ オブジェクトから lidarScan オブジェクトを作成します。

プロパティ

Ranges — LiDAR からの距離の読み取り値 (メートル単位)

ベクトル

LiDAR からの距離の読み取り値。メートル単位のベクトルとして指定します。このベクトルは Angles と同じ長さで、ベクトル要素はメートル単位で測定されます。

データ型: single | double

Angles — LiDAR からの読み取り値の角度 (ラジアン単位)

ベクトル

LiDAR からの距離の読み取り値の角度。ベクトルとして指定します。このベクトルは Ranges と同じ長さで、ベクトル要素はラジアン単位で測定されます。角度は、正の z 軸を中心として反時計回りに測定されます。

データ型: single | double

Cartesian — LiDAR 読み取り値の直交座標 (メートル単位)

[x y] 行列

LiDAR 読み取り値の直交座標。[x y] 行列として返されます。LiDAR 座標系では、正の x は前方向、正の y は左方向です。

データ型: single | double

Count — LiDAR 読み取り値の数

スカラー

LiDAR 読み取り値の数。スカラーとして返されます。このスカラーは、Ranges ベクトルと Angles ベクトルの長さ、または Cartesian 内の行数とも等しくなります。

データ型: double

オブジェクト関数

plot	レーザーまたは LiDAR スキャンの読み取り値の表示
removeInvalidData	Remove invalid range and angle data
transformScan	Transform laser scan based on relative pose

例

LIDAR スキャンのプロットと無効な点の削除

LiDAR データを距離と角度のベクトルとして指定します。これらの値には、センサーの範囲外の読み取り値が含まれます。

x = linspace(-2,2);
ranges = abs((1.5).*x.^2 + 5);
ranges(45:55) = 3.5;
angles = linspace(-pi/2,pi/2,numel(ranges));

距離と角度を指定することにより、LiDAR スキャンを作成します。LiDAR スキャンのすべての点をプロットします。

scan = lidarScan(ranges,angles);
plot(scan)

指定した最小/最大距離に基づいて、無効な点を削除します。

minRange = 0.1;
maxRange = 7;
scan2 = removeInvalidData(scan,'RangeLimits',[minRange maxRange]);
hold on
plot(scan2)
legend('All Points','Valid Points')

レーザー スキャンの変換

lidarScan オブジェクトを作成します。距離と角度をベクトルとして指定します。

refRanges = 5*ones(1,300);
refAngles = linspace(-pi/2,pi/2,300);
refScan = lidarScan(refRanges,refAngles);

[x y] を (0.5,0.2) だけオフセットしてレーザー スキャンを平行移動します。

transformedScan = transformScan(refScan,[0.5 0.2 0]);

レーザー スキャンを 20 度回転します。

rotateScan = transformScan(refScan,[0,0,deg2rad(20)]);

拡張機能

C/C++ コード生成

MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

使用上の注意および制限:

LIDAR スキャンでは、コード生成のサイズに制限が必要です。LiDAR スキャンの点 (距離と角度) は最大で 40,000 点に制限されています。

バージョン履歴

R2019b で導入

参考

transformScan