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angvel

quaternion 配列による角速度

R2020a 以降

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構文

AV = angvel(Q,dt,'frame')
AV = angvel(Q,dt,'point')
[AV,qf] = angvel(Q,dt,fp,qi)

説明

例

AV = angvel(Q,dt,'frame') は、quaternion 配列 Q から角速度の配列を返します。Q の quaternion は座標系の回転に対応します。最初の quaternion はゼロ回転を表すと仮定されます。

AV = angvel(Q,dt,'point') は、quaternion 配列 Q から角速度の配列を返します。Q の quaternion は点の回転に対応します。最初の quaternion はゼロ回転を表すと仮定されます。

[AV,qf] = angvel(Q,dt,fp,qi) では、最初の quaternion qi と回転のタイプ fp を指定できます。最後の quaternion qf も返します。

例

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ライブ スクリプトを開く

quaternion 配列を作成します。

eulerAngles = [(0:10:90).',zeros(numel(0:10:90),2)];
q = quaternion(eulerAngles,'eulerd','ZYX','frame');

タイム ステップを指定し、角速度の配列を生成します。

dt = 1;
av = angvel(q,dt,'frame') % units in rad/s
av = 10×3

         0         0         0
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743

入力引数

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quaternion。N 行 1 列の quaternion のベクトルとして指定します。

データ型: quaternion

タイム ステップ。非負のスカラーとして指定します。

データ型: single | double

回転のタイプ。'frame' または 'point' として指定します。

最初の quaternion。quaternion として指定します。

データ型: quaternion

出力引数

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角速度。N 行 3 列の実数の行列として返されます。N は入力 Q で与えられる quaternion の数です。行列の各行が角速度のベクトルに対応します。

最後の quaternion。quaternion として返されます。qf は Q 入力の末尾の quaternion と同じです。

データ型: quaternion

拡張機能

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2020a で導入

参考

トピック