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quaternion 配列による角速度
R2020a 以降
AV = angvel(quat,dt,"frame")
AV = angvel(quat,dt,"point")
[AV,qf] = angvel(quat,dt,fp,qi)
AV = angvel(quat,dt,"frame") は、quaternion 配列 quat から角速度の配列を返します。quat の quaternion は座標系の回転に対応します。最初の quaternion はゼロ回転を表すと仮定されます。
AV
quat
dt
例
AV = angvel(quat,dt,"point") は、quaternion 配列 quat から角速度の配列を返します。quat の quaternion は点の回転に対応します。最初の quaternion はゼロ回転を表すと仮定されます。
[AV,qf] = angvel(quat,dt,fp,qi) では、最初の quaternion qi と回転のタイプ fp を指定できます。最後の quaternion qf も返します。
qf
fp
qi
すべて折りたたむ
quaternion 配列を作成します。
eulerAngles = [(0:10:90).',zeros(numel(0:10:90),2)]; q = quaternion(eulerAngles,'eulerd','ZYX','frame');
タイム ステップを指定し、角速度の配列を生成します。
dt = 1; av = angvel(q,dt,'frame') % units in rad/s
av = 10×3 0 0 0 0 0 0.1743 0 0 0.1743 0 0 0.1743 0 0 0.1743 0 0 0.1743 0 0 0.1743 0 0 0.1743 0 0 0.1743 0 0 0.1743
quaternion
四元数。N 行 1 列の quaternion オブジェクトのベクトルとして指定します。
タイム ステップ。非負のスカラーとして指定します。
データ型: single | double
single
double
"frame"
"point"
回転のタイプ。"frame" または "point" として指定します。
最初の quaternion。quaternion オブジェクトとして指定します。
角速度。N 行 3 列の実数の行列として返されます。ここで、N は quat 引数内の quaternion の数です。行列の各行が角速度のベクトルに対応します。
最後の quaternion。quaternion オブジェクトとして返されます。qf は quat 引数の末尾の quaternion と同じです。
R2020a で導入
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