copy

LiDAR SLAM オブジェクトをコピー

構文

newSlamObj = copy(slamObj)

説明

newSlamObj = copy(slamObj) は、slamObj のディープ コピーを同じプロパティで作成します。newSlamObj に加えられた変更は、いずれも slamObj には反映されません。

例

LIDAR SLAM のコピーの作成

lidarSLAM オブジェクトを作成します。

slamObj = lidarSLAM

slamObj = 
  lidarSLAM with properties:

                  PoseGraph: [1×1 poseGraph]
              MapResolution: 20
              MaxLidarRange: 8
            OptimizationFcn: @optimizePoseGraph
       LoopClosureThreshold: 100
    LoopClosureSearchRadius: 8
     LoopClosureMaxAttempts: 1
    LoopClosureAutoRollback: 1
       OptimizationInterval: 1
          MovementThreshold: [0 0]
     ScanRegistrationMethod: 'BranchAndBound'
     TranslationSearchRange: [4 4]
        RotationSearchRange: 1.5708

LiDAR SLAM オブジェクトのコピーを作成します。

slamObjNew = copy(slamObj)

slamObjNew = 
  lidarSLAM with properties:

                  PoseGraph: [1×1 poseGraph]
              MapResolution: 20
              MaxLidarRange: 8
            OptimizationFcn: @optimizePoseGraph
       LoopClosureThreshold: 100
    LoopClosureSearchRadius: 8
     LoopClosureMaxAttempts: 1
    LoopClosureAutoRollback: 1
       OptimizationInterval: 1
          MovementThreshold: [0 0]
     ScanRegistrationMethod: 'BranchAndBound'
     TranslationSearchRange: [4 4]
        RotationSearchRange: 1.5708

LiDAR SLAM オブジェクトでの姿勢グラフからのループ閉じ込みの削除

ファイルからレーザー スキャン データを読み込みます。

load("offlineSlamData.mat");

SLAM アルゴリズムを設定するには、以下のようにします。

1. LiDAR の範囲、マップの分解能、ループ閉じ込みのしきい値および探索半径を指定します。

2. これらのパラメーターを、実際のロボットと環境に合わせて調整します。

3. 次のパラメーターを指定して lidarSLAM オブジェクトを作成します。

maxLidarRange = 8;
mapResolution = 20;
slamObj = lidarSLAM(mapResolution,maxLidarRange);
slamObj.LoopClosureThreshold = 210;  
slamObj.LoopClosureSearchRadius = 8;

SLAM オブジェクトにスキャンを反復的に追加します。

for i = 1:numel(scans)
    addScan(slamObj,scans{i});
end

SLAM オブジェクトのコピーを作成します。SLAM オブジェクトの基となる姿勢グラフを表示します。

slamObj2 = copy(slamObj);
slamObj2.PoseGraph

ans = 
  poseGraph with properties:

               NumNodes: 71
               NumEdges: 83
    NumLoopClosureEdges: 13
     LoopClosureEdgeIDs: [31 36 63 65 67 69 71 73 75 77 79 81 83]
        LandmarkNodeIDs: [1×0 double]

エッジ ID を指定して最初の 2 つのループ閉じ込みを削除します。

lcEdgeIDs = slamObj2.PoseGraph.LoopClosureEdgeIDs(1:2);
removeLoopClosures(slamObj2,lcEdgeIDs)

ループ閉じ込みを削除する前と削除した後に、SLAM オブジェクトの姿勢グラフをプロットします。

subplot(2,1,1)
show(slamObj.PoseGraph);
subplot(2,1,2)
show(slamObj2.PoseGraph);

入力引数

slamObj — LIDAR SLAM オブジェクト

lidarSLAM オブジェクト

LIDAR SLAM オブジェクト。lidarSLAM オブジェクトとして指定します。このオブジェクトには、マップの作成に使用される、SLAM アルゴリズム パラメーター、センサー データ、基となる姿勢グラフが格納されています。

出力引数

newSlamObj — LIDAR SLAM オブジェクト

lidarSLAM オブジェクト

LIDAR SLAM オブジェクト。lidarSLAM オブジェクトとして返されます。

拡張機能

C/C++ コード生成

MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

コード生成用の lidarSLAM オブジェクトを作成するときには、次の構文を使用します。

slamObj= lidarSLAM(mapResolution,maxLidarRange,maxNumScans) は、コード生成時に受け入れ可能なスキャン数の上限を指定します。maxNumScans は正の整数です。このスキャンの上限は、コード生成時にのみ必要です。

バージョン履歴

R2019b で導入

参考

poseGraph | optimizePoseGraph

トピック

• LIDAR スキャンでの自己位置推定と環境地図作成の同時実行 (SLAM) の実装