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LIDAR SLAM オブジェクトをコピー

R2019b 以降

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構文

newSlamObj = copy(slamObj)

説明

例

newSlamObj = copy(slamObj) は、slamObj のディープ コピーを同じプロパティで作成します。newSlamObj に加えられた変更は、いずれも slamObj には反映されません。

例

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ライブ スクリプトを開く

lidarSLAM オブジェクトを作成します。

slamObj = lidarSLAM
slamObj = 
  lidarSLAM with properties:

                  PoseGraph: [1x1 poseGraph]
              MapResolution: 20
              MaxLidarRange: 8
            OptimizationFcn: @optimizePoseGraph
       LoopClosureThreshold: 100
    LoopClosureSearchRadius: 8
     LoopClosureMaxAttempts: 1
    LoopClosureAutoRollback: 1
       OptimizationInterval: 1
          MovementThreshold: [0 0]
     ScanRegistrationMethod: 'BranchAndBound'
     TranslationSearchRange: [4 4]
        RotationSearchRange: 1.5708

LIDAR SLAM オブジェクトのコピーを作成します。

slamObjNew = copy(slamObj)
slamObjNew = 
  lidarSLAM with properties:

                  PoseGraph: [1x1 poseGraph]
              MapResolution: 20
              MaxLidarRange: 8
            OptimizationFcn: @optimizePoseGraph
       LoopClosureThreshold: 100
    LoopClosureSearchRadius: 8
     LoopClosureMaxAttempts: 1
    LoopClosureAutoRollback: 1
       OptimizationInterval: 1
          MovementThreshold: [0 0]
     ScanRegistrationMethod: 'BranchAndBound'
     TranslationSearchRange: [4 4]
        RotationSearchRange: 1.5708
ライブ スクリプトを開く

ファイルからレーザー スキャン データを読み込みます。

load("offlineSlamData.mat");

SLAM アルゴリズムを設定するには、以下のようにします。

  1. LiDAR の範囲、マップの分解能、ループ閉じ込みのしきい値および探索半径を指定します。

  2. これらのパラメーターを、実際のロボットと環境に合わせて調整します。

  3. 次のパラメーターを指定して lidarSLAM オブジェクトを作成します。

maxLidarRange = 8;
mapResolution = 20;
slamObj = lidarSLAM(mapResolution,maxLidarRange);
slamObj.LoopClosureThreshold = 210;  
slamObj.LoopClosureSearchRadius = 8;

SLAM オブジェクトにスキャンを反復的に追加します。

for i = 1:numel(scans)
    addScan(slamObj,scans{i});
end

SLAM オブジェクトのコピーを作成します。SLAM オブジェクトの基となる姿勢グラフを表示します。

slamObj2 = copy(slamObj);
slamObj2.PoseGraph
ans = 
  poseGraph with properties:

               NumNodes: 71
               NumEdges: 83
    NumLoopClosureEdges: 13
     LoopClosureEdgeIDs: [31 36 63 65 67 69 71 73 75 77 79 81 83]
        LandmarkNodeIDs: [1x0 double]

エッジ ID を指定して最初の 2 つのループ閉じ込みを削除します。

lcEdgeIDs = slamObj2.PoseGraph.LoopClosureEdgeIDs(1:2);
removeLoopClosures(slamObj2,lcEdgeIDs)

ループ閉じ込みを削除する前と削除した後に、SLAM オブジェクトの姿勢グラフをプロットします。

subplot(2,1,1)
show(slamObj.PoseGraph);
subplot(2,1,2)
show(slamObj2.PoseGraph);

Figure contains 2 axes objects. Axes object 1 with xlabel X, ylabel Y contains 42 objects of type line, text. One or more of the lines displays its values using only markers Axes object 2 with xlabel X, ylabel Y contains 36 objects of type line, text. One or more of the lines displays its values using only markers

入力引数

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LIDAR SLAM オブジェクト。lidarSLAM オブジェクトとして指定します。このオブジェクトには、マップの作成に使用される、SLAM アルゴリズム パラメーター、センサー データ、基となる姿勢グラフが格納されています。

出力引数

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LIDAR SLAM オブジェクト。lidarSLAM オブジェクトとして返されます。

拡張機能

バージョン履歴

R2019b で導入

参考

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