addScan
構文
説明
また、addScan(
は slamObj
,currScan
,relPoseEst
)slamObj
の最新の LIDAR スキャンの姿勢を基準とした相対姿勢を指定します。この相対姿勢により、スキャン マッチングが向上します。
メモ
lidarSLAM
オブジェクトの ScanRegistrationMethod
プロパティが 'PhaseCorrelation'
に設定されている場合、relPoseEst
入力は無視されます。
[
は SLAM オブジェクトへのスキャンの追加に関する詳細情報を出力します。isAccepted
,loopClosureInfo
,optimInfo
] = addScan(___)isAccepted
はスキャンが追加されるか棄却されるかを表します。loopClosureInfo
と optimInfo
はループ閉じ込みが検出されているか、あるいは姿勢グラフが最適化されているかを表します。
例
入力引数
出力引数
拡張機能
バージョン履歴
R2019b で導入