insfilter

慣性ナビゲーション フィルターを作成

構文

filter = insfilter

filter = insfilter('ReferenceFrame',RF)

説明

filter = insfilter は、加速度計、ジャイロスコープ、GPS、および磁力計の測定値に基づいて姿勢を推定する insfilterMARG 慣性ナビゲーション フィルター オブジェクトを返します。詳細については、insfilterMARG を参照してください。

filter = insfilter('ReferenceFrame',RF) は、RF によって指定される基準座標系と相対的に姿勢を推定する insfilterMARG 慣性ナビゲーション フィルター オブジェクトを返します。

例

既定の INS フィルターの作成

既定の INS フィルターは insfilterMARG オブジェクトです。既定の INS フィルターを作成するには、入力引数なしで insfilter を呼び出します。

filter = insfilter

filter = 
  insfilterMARG with properties:

        IMUSampleRate: 100               Hz         
    ReferenceLocation: [0 0 0]           [deg deg m]
                State: [22⨯1 double]                
      StateCovariance: [22⨯22 double]               

   Multiplicative Process Noise Variances
            GyroscopeNoise: [1e-09 1e-09 1e-09]       (rad/s)²
        AccelerometerNoise: [0.0001 0.0001 0.0001]    (m/s²)² 
        GyroscopeBiasNoise: [1e-10 1e-10 1e-10]       (rad/s)²
    AccelerometerBiasNoise: [0.0001 0.0001 0.0001]    (m/s²)² 

   Additive Process Noise Variances
    GeomagneticVectorNoise: [1e-06 1e-06 1e-06]    uT²
     MagnetometerBiasNoise: [0.1 0.1 0.1]          uT²

入力引数

RF — ローカル ナビゲーション座標系

'NED' (既定値) | 'ENU'

ローカル ナビゲーション座標系。'NED' (北-東-下) または 'ENU' (東-北-上) のいずれかとして指定します。

データ型: char | string

拡張機能

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2018b で導入

参考

imufilter | ahrsfilter | insfilterErrorState | insfilterAsync | insfilterNonholonomic | insfilterMARG