predict

insfilterErrorState の加速度計とジャイロスコープのデータを使用して状態を更新

構文

predict(FUSE,accelReadings,gyroReadings)

説明

predict(FUSE,accelReadings,gyroReadings) は、加速度計とジャイロスコープのデータを融合して状態推定を更新します。

例

insfilterErrorState を使用した状態の予測

insfilterErrorState オブジェクトを作成し、その状態を表示します。

filter = insfilterErrorState;
disp(filter.State')

     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     1

加速度計の読み取り値 [1 1 1] $\mathrm{m}/{\mathrm{s}}^2$ とジャイロスコープの読み取り値 [1 1 0] rad/s に基づいて、フィルターの状態を予測します。状態を表示します。

predict(filter,[1 1 1],[1 1 0])
disp(filter.State')

    1.0000    0.0050    0.0050         0         0         0         0   -0.0100   -0.0100    0.0881         0         0         0         0         0         0    1.0000

入力引数

FUSE — INS フィルター オブジェクト

insfilterErrorState

insfilterErrorState。オブジェクトとして指定します。

accelReadings — ローカル センサーのボディ座標系における加速度計の読み取り値 (m/s²)

3 要素行ベクトル

加速度計の読み取り値 (m/s² 単位)。3 要素行ベクトルとして指定します。

データ型: single | double

gyroReadings — ローカル センサーのボディ座標系におけるジャイロスコープの読み取り値 (rad/s)

3 要素行ベクトル

ジャイロスコープの読み取り値 (rad/s 単位)。3 要素行ベクトルとして指定します。

データ型: single | double

拡張機能

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2019a で導入

参考

insfilterErrorState | insfilter