transformPointsForward

フォワード幾何学的変換を点に適用する

R2022a 以降

構文

pointsOut = transformPointsForward(pointsIn,tform)

説明

pointsOut = transformPointsForward(pointsIn,tform) はフォワード幾何学的変換 tform を入力 pointsIn に適用し、変換後の LOAM 特徴点を返します。

例

LOAM 特徴点の変換

オーガナイズド LiDAR 点群を MAT ファイルから読み込みます。

ld = load("drivingLidarPoints.mat");
ptCloud = ld.ptCloud;

LOAM 特徴点を検出します。

points = detectLOAMFeatures(ptCloud);

剛体変換オブジェクトを定義します。

tform = rigidtform3d([0 0 0],[2 1 4]);

LOAM 特徴点を変換します。

tformedPoints = transformPointsForward(points,tform);

変換後の LOAM 点を可視化します。

figure
show(tformedPoints)

入力引数

pointsIn — 入力点

LOAMPoints オブジェクト

入力点。LOAMPoints オブジェクトとして指定します。

tform — 3 次元剛体変換

rigidtform3d オブジェクト

3 次元剛体変換。rigidtform3d オブジェクトとして指定します。

出力引数

pointsOut — 変換後の点

LOAMPoints オブジェクト

変換後の点。LOAMPoints オブジェクトとして返されます。

拡張機能

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

GPU コード生成
GPU Coder™ を使用して NVIDIA® GPU のための CUDA® コードを生成します。

バージョン履歴

R2022a で導入

R2022b: rigidtform3d オブジェクトのサポート

tform を rigidtform3d オブジェクトとして指定できるようになりました。このオブジェクトでは左から掛ける規則を使用します。tform を rigid3d オブジェクトとして指定することも引き続き可能ですが、このオブジェクトでは右から掛ける規則を使用するため推奨されません。詳細については、Migrate Geometric Transformations to Premultiply Conventionを参照してください。

参考

関数

• detectLOAMFeatures | pcregisterloam

オブジェクト

• LOAMPoints | rigidtform3d