NVIDIA Jetson プラットフォームでの UDP によるデータ送受信

この例では次を使用します。

この例では、MATLAB® Coder™ Support Package for NVIDIA® Jetson® and NVIDIA DRIVE® を使用して、Jetson ボード上のネットワーク経由で UDP データを送受信する方法を示します。

この例を使用すると、次のことができる Simulink® モデルを作成して展開できます。

ホストコンピューターから UDP 経由でデータを受信。
ホストコンピューターに UDP 経由でデータを送信。

必要条件

NVIDIA Jetson Nano 組み込みプラットフォーム。
ターゲットボードとホスト PC を接続するイーサネットクロスオーバーケーブル (ターゲットボードをローカルネットワークに接続できない場合)。
コンパイラおよびライブラリ用の、ターゲットボード上のツール、ライブラリ、および環境変数。詳細については、Install and Setup Prerequisites for NVIDIA Boardsを参照してください。

UDP 通信用の Simulink モデル

この例では、事前構成された jetsoncpu_udp_communication モデルを使用します。このモデルは UDP Receive ブロックと UDP Send ブロックを使用してデータを交換します。このモデルでは、Jetson ボードは、ホストコンピューターから UDP データを受信し、データを操作した後、ホストコンピューターに送り返します。

open_system('jetsoncpu_udp_communication')

モデルのボードパラメーターの構成

Jetson ボードへのライブ接続を設定するには、Jetson Nano ボードのデバイスアドレス、ユーザー名、およびパスワードを指定します。

[コンフィギュレーションパラメーター] ダイアログボックスを開き、[ハードウェア実行] ペインに移動します。
[ハードウェアボード] ドロップダウンリストからターゲットハードウェアを選択します。
[ハードウェアボード] を [NVIDIA Jetson] に設定します。
[Target Hardware Resources] セクションで、[Board Parameters] ペインを開き、Jetson ボードのデバイスアドレス、ユーザー名、およびパスワードを入力します。
[適用] をクリックした後、[OK] をクリックしてダイアログボックスを閉じます。

UDP ブロックの構成

Simulink モデルで、次のブロックをダブルクリックし、指定されたパラメーター値が以下に示すものと同じであることを確認します。

Jetson UDP 通信モデルの UDP Receive ブロック
ターゲットの "UDP Receive" ブロックでは、Local IP port が jetsoncpu_udp.m スクリプトの jetson_port パラメーターと一致する必要があります。

Enabled Subsystem の UDP Send ブロック
ターゲットの "UDP Send" ブロックでは、Remote IP port が jetsoncpu_udp.m スクリプトの host_port パラメーターと一致する必要があります。
[リモート IP アドレス] パラメーターで、ホストコンピューターの IP アドレスを指定します。

Windows® マシンで IP アドレスを見つけるには、次のようにします。

コマンドプロンプトを開きます。
コマンドプロンプトで "ipconfig" と入力し、Enter キーを押します。

Linux® マシンで IP アドレスを見つけるには、次のようにします。

ターミナルを開きます。
ターミナルに "ip add" と入力し、Enter キーを押します。

ホストスクリプトの構成

この例では、jetsoncpu_udp スクリプトを使用して、ホストコンピューターがデータを Jetson ボードに送信し、ボードからのデータを読み取り、UDP データを表示できるようにします。

type jetsoncpu_udp.m

function jetsoncpu_udp()
%   Copyright 2021 The MathWorks, Inc.

% Enter the IP address of the NVIDIA board.
jetson_ipaddress = 'xxx.xxx.xxx.xxx';

% Enter the Port number on which the UDP block on the  NVIDIA board is
% listening
jetson_port = 10000;

% Enter the Port number to which the UDP block on the  NVIDIA board  is
% sending data to.
host_port = 11000;

% Create a udpport object to send and receive data from the NVIDIA board.
udpObj = udpport('LocalPort', host_port);

% The Jetson board needs the data in Little Endian format.
udpObj.ByteOrder = 'littleEndian';

% sendVal is the number to be sent to the target.
sendVal = pi;
disp(['Send number: ' num2str(sendVal)]);
write(udpObj,sendVal,'double',jetson_ipaddress,jetson_port);

% recVal is the number received from the target.
recVal = read(udpObj, 1 ,'double');
disp(['Received number: ' num2str(recVal)]);

end

スクリプトでは、jetson_ipaddress パラメーターに Jetson ボードの "IP アドレス" を指定します。