NVIDIA Jetson プラットフォームのシリアルポート経由でのデータの読み取りと書き込み

この例では次を使用します。

この例では、MATLAB® Coder™ Support Package for NVIDIA® Jetson® and NVIDIA DRIVE® を使用して、Jetson ボードの UART ポート経由でシリアルデータの読み取りと書き込みを行う方法を示します。

この例を使用すると、次のことができる Simulink® モデルを作成して展開できます。

ホストコンピューターからシリアル通信でデータを受信。
ホストコンピューターにシリアル通信でデータを送信。

必要条件

NVIDIA Jetson Nano 組み込みプラットフォーム。
ターゲットボードとホスト PC を接続するイーサネットクロスオーバーケーブル (ターゲットボードをローカルネットワークに接続できない場合)。
USB シリアルコンバーター。
コンパイラおよびライブラリ用の、ターゲットボード上のツール、ライブラリ、および環境変数。詳細については、Install and Setup Prerequisites for NVIDIA Boardsを参照してください。

シリアル通信のための Jetson の設定

USB シリアルコンバーターの Tx ピンと Rx ピンを Jetson ボードの Rx ピンと Tx ピンに接続します。

USB シリアルコンバーターをホストコンピューターに接続します。

シリアル通信用の Simulink モデル

この例では、事前構成された jetsoncpu_serial_communication モデルを使用します。このモデルは、Serial Read ブロックと Serial Write ブロックを使用し、Jetson ボードの UART ポート経由でデータを交換します。このモデルでは、Jetson ボードは、USB シリアルコンバーターを使用してホストコンピューターからシリアルデータを受信し、データを操作した後、ホストコンピューターに送り返します。

mdlName = "jetsoncpu_serial_communication";
open_system(mdlName);

モデルのボードパラメーターの構成

Jetson ボードへのライブ接続を設定するには、Jetson Nano ボードのデバイスアドレス、ユーザー名、およびパスワードを指定します。

[コンフィギュレーションパラメーター] ダイアログボックスを開き、[ハードウェア実行] ペインに移動します。
[ハードウェアボード] ドロップダウンリストからターゲットハードウェアを選択します。
[ハードウェアボード] を [NVIDIA Jetson] に設定します。
[Target Hardware Resources] セクションで、[Board Parameters] ペインを開き、Jetson ボードのデバイスアドレス、ユーザー名、およびパスワードを入力します。
[適用] をクリックした後、[OK] をクリックしてダイアログボックスを閉じます。

シリアルブロックの構成

Simulink モデルで、次のブロックをダブルクリックし、指定されたパラメーター値が以下に示すものと同じであることを確認します。

Jetson Serial Communication モデルの Serial Read ブロック

Enabled subsystem の Serial Write ブロック

ホストスクリプトの構成

この例では、jetsoncpu_serial スクリプトを使用して、ホストコンピューターが Jetson ボードにデータを送信し、シリアルポート経由でボードからのデータを読み取り、シリアルデータを表示できるようにします。

type jetsoncpu_serial.m

function jetsoncpu_serial()
%   Copyright 2021 The MathWorks, Inc.

% Enter the COMPort of the USB-Serial converter connected to the host.
comPort = 'COM3';

% Enter the Baud rate at which the data is sent and received. Make sure
% this is the same value as the one used by the Jetson board.
baudRate = 57600;

% Create a serial object to start the communication
serObj = serialport(comPort, baudRate);

% sendVal is the number to be sent to the target.
sendVal = pi;
disp(['Send number: ' num2str(sendVal)]);
write(serObj, sendVal, 'double');

% recVal is the number received from the target.
recVal = read(serObj, 1, 'double');
disp(['Received number: ' num2str(recVal)]);

end

スクリプトで、USB シリアルコンバーターに関連付けられている comPort を指定します。

Windows® マシンで USB シリアルコンバーターに関連付けられている COM ポートを見つけるには、次のようにします。