eul

変換または回転をオイラー角に変換する

R2023b 以降

構文

angles = eul(transformation)

angles = eul(rotation)

angles = eul(___,sequence)

説明

angles = eul(transformation) は、変換 transformation の回転をオイラー角 angles に変換します。

angles = eul(rotation) は、回転 rotation をオイラー角 angles に変換します。

angles = eul(___,sequence) は、前述の構文の任意の入力引数を使用して、オイラー角回転のシーケンス sequence を指定します。たとえば、シーケンス "ZYX" では、まず z 軸、次に y 軸、x 軸の順に回転が行われます。

例

SE(3) 変換のオイラー角への変換

並進をゼロにするが、オイラー角で定義された回転を使用して SE(3) 変換を作成します。

eul1 = [pi/4 pi/3 pi/8]

eul1 = 1×3

    0.7854    1.0472    0.3927

T = se3(eul1,"eul")

T = se3
    0.3536   -0.4189    0.8364         0
    0.3536    0.8876    0.2952         0
   -0.8660    0.1913    0.4619         0
         0         0         0    1.0000

変換からオイラー角を取得します。

eul2 = eul(T)

eul2 = 1×3

    0.7854    1.0472    0.3927

SO(3) 回転のオイラー角への変換

オイラー角で定義された SO(3) 回転を作成します。

eul1 = [pi/4 pi/3 pi/8]

eul1 = 1×3

    0.7854    1.0472    0.3927

R = so3(eul1,"eul")

R = so3
    0.3536   -0.4189    0.8364
    0.3536    0.8876    0.2952
   -0.8660    0.1913    0.4619

変換からオイラー角を取得します。

eul2 = eul(R)

eul2 = 1×3

    0.7854    1.0472    0.3927

入力引数

transformation — 変換

se3 オブジェクト | se3 オブジェクトの N 要素配列

変換。se3 オブジェクトとして、あるいは se3 オブジェクトの N 要素配列として指定します。N は変換の合計数です。

rotation — 回転

so3 オブジェクト | so3 オブジェクトの N 要素配列

回転。so3 オブジェクトとして、あるいは so3 オブジェクトの N 要素配列として指定します。N は回転の合計数です。

sequence — 軸回転シーケンス

"ZYX" (既定値) | "ZYZ" | "ZXY" | "ZXZ" | "YXY" | "YZX" | "YXZ" | "YZY" | "XYX" | "XYZ" | "XZX" | "XZY"

オイラー角の軸回転シーケンス。以下のいずれかの string スカラーとして指定します。

• "ZYX" (既定)

• "ZYZ"

• "ZXY"

• "ZXZ"

• "YXY"

• "YZX"

• "YXZ"

• "YZY"

• "XYX"

• "XYZ"

• "XZX"

• "XZY"

それぞれの文字は対応する軸を示します。たとえば、シーケンスが "ZYX" である場合、指定された 3 つのオイラー角は順に z 軸回りの回転、y 軸回りの回転、および x 軸回りの回転として解釈されます。この回転を点に適用すると、軸回転が x、y、z の順に適用されます。

データ型: string | char

出力引数

angles — オイラー角

M 行 3 列の行列

オイラー角。オイラー回転角の M 行 3 列の行列として返されます。各行は 1 つのオイラー角のセットを表します。

バージョン履歴

R2023b で導入

参考

se3 | so3