シーン作成用の MATLAB 関数

アクター、論理位相、ウェイポイントなどの RoadRunner シナリオの要素を MATLAB^® を使用して作成および変更

Automated Driving Toolbox™ には、MATLAB コマンドラインインターフェイスから道路の追加、道路のジオメトリの変更、車線の追加などをすることで、RoadRunner のシーンをプログラムで作成できる関数が用意されています。シーンをプログラムで作成すると、シーンの作成をアプリケーションの切り替えなしですばやく行うことができ、繰り返し実行する作成タスクを自動化して、自動テスト用のシーンバリエーションを生成できます。

関数

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RoadRunner 作成 API オブジェクトの作成

roadrunnerAPI RoadRunner authoring API (R2025a 以降)

プロジェクトオブジェクトとシーンオブジェクトの抽出

`Project`	Specify RoadRunner project folder (R2025a 以降)
`Scene`	Current RoadRunner scene (R2025a 以降)
`createAsset`	Create new asset (R2025a 以降)
`getAsset`	Extract object for specified asset (R2025a 以降)

道路の追加

道路タイプの定義

`addLineArcRoad`	Add road with line-arc horizontal curve type to RoadRunner scene (R2025a 以降)
`addSegmentedRoad`	Add road with segmented curve type to RoadRunner scene (R2025a 以降)
`addClothoidFitRoad`	Add clothoid curve type road to RoadRunner scene (R2025a 以降)

道路のレイアウト

Road Specify road in RoadRunner scene (R2025a 以降)

水平方向の道路曲線の追加

水平方向の道路曲線のジオメトリの定義

`addControlPoint`	Add control point to line-arc road curve (R2025a 以降)
`addLine`	Add new line segment to horizontal curve of segmented road (R2025a 以降)
`addArc`	Add new arc segment to horizontal curve of segmented road (R2025a 以降)
`addSpiral`	Add new spiral segment to horizontal curve of segmented road (R2025a 以降)
`addParametricCubic`	Add new parametric cubic segment to horizontal curve of segmented road (R2025a 以降)

水平方向の道路曲線のタイプ

`LineArcRoadCurve`	Specify line-arc road curve in RoadRunner scene (R2025a 以降)
`LineArcRoadCurvePoint`	Specify control point on line-arc road curve in RoadRunner scene (R2025a 以降)
`SegmentedRoadCurve`	Define horizontal curve of segmented road (R2025a 以降)

車線の作成と変更

車線オブジェクトの抽出

`Lane`	Lane on road in RoadRunner scene (R2025a 以降)
`ReferenceLane`	Reference lane of road in RoadRunner scene (R2025a 以降)

車線の追加

`addLaneToRight`	Add lane to right side of specified lane (R2025a 以降)
`addLaneToLeft`	Add lane to left side of specified lane (R2025a 以降)

車線区分線プロファイルの定義

`LaneMarkingProfile`	Marking profile for lane boundaries in RoadRunner scene (R2025a 以降)
`LaneMarkingStyle`	Marking style of lane boundary in RoadRunner scene (R2025a 以降)
`LaneMarkingSpan`	Span in lane marking profile in RoadRunner scene (R2025a 以降)
`LaneMarkingNode`	Node in lane marking profile in RoadRunner scene (R2025a 以降)

車線幅プロファイルの定義

`LaneWidthProfile`	Width profile for lane boundaries in RoadRunner scene (R2025a 以降)
`LaneWidthSpan`	Span in lane width profile in RoadRunner scene (R2025a 以降)
`LaneWidthNode`	Node in lane width profile in RoadRunner scene (R2025a 以降)

垂直方向の道路曲線の追加

垂直方向の道路曲線のジオメトリの定義

insertNode Insert node in span sequence (R2025a 以降)

垂直方向の道路曲線のタイプ

`SpanSequence`	Define sequence of nodes connected by spans (R2025a 以降)
`SpanSequenceNode`	Define span sequence node in span sequence (R2025a 以降)
`SpanSequenceSpan`	Define span between two nodes in span sequence (R2025a 以降)

道路の片勾配の追加

`SuperElevationCurve`	Road superelevation or banking angle profile (R2026a 以降)
`SuperElevationNode`	Road superelevation or banking angle at point (R2026a 以降)
`SuperElevationSpan`	Banking angle transition between adjacent superelevation nodes along road (R2026a 以降)
`addSuperElevation`	Add or update road superelevation or banking angle at point (R2026a 以降)

注目の例

Design a Curved Road Programmatically using MATLAB Scene Authoring Functions

Design a curved road using scene authoring functions.

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