pidstddata2
標準形式 2-DOF PID コントローラーのアクセス係数
構文
説明
[
は、動的システム Kp
,Ti
,Td
,N
,b
,c
] = pidstddata2(sys
)sys
で表される標準形式 2-DOF PID コントローラーの比例ゲイン Kp
、積分時間 Ti
、微分時間 Td
、フィルター除数 N
、および設定点の重み b
と c
を返します。
sys
がpidstd2
コントローラー オブジェクトである場合、各出力引数はsys
の対応する係数となります。sys
がpidstd2
オブジェクトではない場合、各出力引数はsys
と等価の標準形式 2-DOF PID コントローラーの対応する係数となります。sys
が動的システムの配列の場合、各出力引数はsys
と同じ次元の配列となります。
例
標準形式 2-DOF PID コントローラーからの係数の抽出
通常は、pidtune
や getBlockValue
などの別の関数によって取得したコントローラーから係数を抽出します。この例では、乱数の係数をもつ標準形式 2-DOF PID コントローラーを作成します。
rng('default'); % for reproducibility C2 = pidstd2(rand,rand,rand,rand,rand,rand);
PID 係数、フィルター除数および設定点の重みを抽出します。
[Kp,Ti,Td,N,b,c] = pidstddata2(C2);
並列形式コントローラーからの標準形式 2-DOF 係数の抽出
並列形式の 2-DOF PID コントローラーを作成します。
C2 = pid2(2,3,4,10,0.5,0.5)
C2 = 1 s u = Kp (b*r-y) + Ki --- (r-y) + Kd -------- (c*r-y) s Tf*s+1 with Kp = 2, Ki = 3, Kd = 4, Tf = 10, b = 0.5, c = 0.5 Continuous-time 2-DOF PIDF controller in parallel form.
等価な並列形式 PID コントローラーの係数を計算します。
[Kp,Ti,Td,N,b,c] = pidstddata2(C2);
いくつかの係数を調べ、これらが並列形式の係数と異なることを確認します。
Ti
Ti = 0.6667
Td
Td = 2
等価なシステムからの標準形式 2-DOF PID 係数の抽出
有効な標準形式 2-DOF PID コントローラーを表す 2 入力 1 出力の動的システムから係数を抽出します。
次の行列 A、B、C、D は、標準形式の 2-DOF PID コントローラーを表す離散時間状態空間モデルを形成します。
A = [1,0;0,0.5]; B = [0.1,-0.1;-0.25,0.5]; C = [4,400]; D = [220,-440]; sys = ss(A,B,C,D,0.1)
sys = A = x1 x2 x1 1 0 x2 0 0.5 B = u1 u2 x1 0.1 -0.1 x2 -0.25 0.5 C = x1 x2 y1 4 400 D = u1 u2 y1 220 -440 Sample time: 0.1 seconds Discrete-time state-space model.
モデルの PID 係数、フィルター除数および設定点の重みを抽出します。
[Kp,Ti,Td,N,b,c,Ts] = pidstddata2(sys);
離散時間システムでは、pidstddata2
が既定の ForwardEuler
離散積分器の式を IFormula
と DFormula
の両方に使用して、係数値を計算します。
2-DOF PI コントローラー配列からの標準形式係数の抽出
通常は、プラント モデルの配列の pidtune
を使用して、コントローラーの配列を取得します。この例では、標準形式 2-DOF PI コントローラーの 2 行 3 列の配列を乱数値の Kp
、Ti
、および b
で作成します。
rng('default'); % for reproducibility C2 = pidstd2(rand(2,3),rand(2,3),0,10,rand(2,3),0);
配列から係数を抽出します。
[Kp,Ti,Td,N,b,c] = pidstddata2(C2);
パラメーター Kp
、Ti
、Td
、および N
も、2 x 3 の配列です。たとえば、Ti
を調べます。
Ti
Ti = 2×3
0.2785 0.9575 0.1576
0.5469 0.9649 0.9706
配列のエントリ (2,1) の係数のみを抽出します。
[Kp21,Ti21,Td21,N21,b21,c21] = pidstddata2(C2,2,1);
これらの各出力はスカラーです。
Ti21
Ti21 = 0.5469
入力引数
sys
— 2-DOF PID コントローラー
pidstd2
コントローラー オブジェクト | 動的システム モデル | 動的システムの配列
標準形式の 2-DOF PID コントローラー。pidstd2
コントローラー オブジェクト、動的システムのモデルまたは動的システムの配列として指定します。sys
が pidstd2
コントローラー オブジェクトではない場合、これは、標準形式で記述できる有効な 2-DOF PID コントローラーを表す 2 入力 1 出力のモデルでなければなりません。
J
— インデックス
正の整数
モデル配列 sys
から抽出するエントリのインデックス。正の整数として指定します。sys
における配列の次元数と同じ数のインデックスを指定します。たとえば、sys
が、pidstd2
コントローラーの 4 行 5 列の (2 次元) 配列か、または 2-DOF PID コントローラーを表す動的システム モデルであるとします。次のコマンドは、配列のエントリ (2,3) のデータを抽出します。
[Kp,Ti,Td,N,b,c,Ts] = piddstdata2(sys,2,3);
出力引数
バージョン履歴
R2015b で導入
参考
MATLAB コマンド
次の MATLAB コマンドに対応するリンクがクリックされました。
コマンドを MATLAB コマンド ウィンドウに入力して実行してください。Web ブラウザーは MATLAB コマンドをサポートしていません。
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