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Revolute jointで物体を回転させる時，回転軸の移動方法を教えてください。
Simsape Multibodyの座標系は相対座標系という考え方でモデル化さているため、Revolute Jointの回転軸を移動させる場合は、もともとどことどこの間にRevolute Jointが挿入されていたかを意識する必要があります。全体の座標...

約3年前 | 0

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SimScape Multibody による2足歩行ロボットの自立をしたいです．
接触モデルを利用する際には2点ほど大きく注意が必要です。 1点目 Simulink のギヤのマークで設定するConfiguration のソルバーのステップサイズの項目こちらを大きくとりすぎる(Autoの場合も)と接触判定を計算する前に、接触面を...

約3年前 | 0

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SimScape Multibodyを用いて，物体に力を加えて引っ張りたい．
General force and torque arising outside the modeled system - MATLAB - MathWorks 日本方法はJointにForceとして、力を入れる方法か、上記のExternal Forc...

約3年前 | 0

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Simscape Multibody を使って二本足の人形の引き倒しをするにはどうすればよいのでしょうか．
一つ目のエラーは、Joint設定のActuationのTorque及びMotionの設定の組み合わせに関するエラーと考えられます。角度や位置を指令する際（逆動力学モード時）には、Simscape Multibodyはどこかに発生するトルクや力を逆算すること...

約3年前 | 0

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Simscape MultibodyのSpatical contact forceに関して，CylinderとBassの接触に関して
こちらは、接触モデルが最近傍点の1点接触を前提としたモデルであることと、数値誤差が原因と推測されます。以下のリンクのページ最下部に、1点接触の概念図の記載がありますが、線や面で接触する2物体は、原理的に、最近傍点が発振しやすく、数値誤差の影響を受け...

約3年前 | 0

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リードスクリューにナットを取り付け，トルクを与えて回転させるにはどのようなモデルにすると良いでしょうか。
参考にしていただいているモデルが基本となると思いますが、最新版のモデルでは、Revolute部分の入力がトルクになっているので、両方みて頂くとわかりやすいかもしれません。 Lead Screw with Friction - MATLAB & Sim...

3年以上前 | 0

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SPICEのモデル（ライブラリファイル）をSIMSCAPEを使ってSIMULINKへ取り込む方法を教えて下さい
https://jp.mathworks.com/help/sps/ref/subcircuit2ssc.html こちらのリンクのExampleの手順をお試しください。 +mylibraryなどの自前のフォルダを準備し、 subcircuit2ss...

3年以上前 | 0

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ジョイントに回転振動を入力する方法
Jointの設定で、Postion : "Provided by Input" , Touque "Automatically computed" の設定の場合、入力は微分項を含めて頂く必要があります。Simulink-PSコンバータに2次フィルターと適切...

3年以上前 | 0

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連続のベクトル(double型データ)を離散化したい場合
Simulinkへの入力には時系列データをセットで与える必要がありますので、以下の1次元ですが、時系列信号を作成している例題が参考になるのではないかと思います。入力テストケース用データの読み込み - MATLAB & Simulink - MathW...

3年以上前 | 1

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ロボットアームにてrevolute jointブロックで保持トルクを入力したい場合
基本的な方針自体は間違っていないように思います。保持力ということですので、重力だけをまずは保持して静止姿勢からスタートというようなイメージでしょうか？注意点は、多くありますので何が原因かを判断するのは難しいですが、いきなり6軸にトライするのではなく...

3年以上前 | 0

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Solver Configurationのエラー
モデル確認したところ、各リンクの質量が設定されていないため、degenerate mass distributionのエラーが発生しているようです。（※ソルバの設定だけでは解消できないエラーです。）まずmass やinertiaがurdfファイルで正しく設...

4年以上前 | 0

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可とう体としての掘削機ディッパーアームのモデル化
原因は推測の域を出ないのですが、添付のスクリプトでもおためしください。エラーは関数宣言自体が有効に機能していない趣旨のエラーで、関数名の宣言の不一致などが先に疑われますが、サンプルに記載の通り、スクリプトの最後に関数宣言自体はされているはずのもので...

4年以上前 | 0

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simscape multibodyで弾性変形を含めたモデルを作成したい場合
Reduced Order Flexible Solidをご活用頂くためには、以下の手法に沿って事前に必要な変数を定義頂く必要があります。もしCADファイルのみ移行された場合には一度以下の手順を参照ください。 https://www.mathwork...

4年以上前 | 0

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Joint Blockの回転方向
回転方向の正負のデフォルト設定を変更されたいということかと理解しました。が残念ながらデフォルト設定は変更ができないので、入力する値にps-gainなどで-1をかけてもらうなどが現実的な方法と考えられます。そのほか、右ネジの方向を正としてますので、R...

4年以上前 | 0

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mechanics explorerでのベクトルの大きさの可視化
残念ながら現状はこちらの機能は直接のサポートがございません。添付の例題のように、valiable solidの質量を小さくすることで簡易的に模擬する方法はありますので、どうしてもという場合にご利用ご検討下さい。

4年以上前 | 0

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膝関節における関節座標系の定義方法
膝など3次元の関節角の検討という事ですと、ロボット工学の分野で知られている解析手法が比較的便利にお使いいただけるかと思います。順運動学（同次変換行列）や、逆運動学などが関連キーワードですので、こちらで検索するといろいろと見つかるかと思います。 MAT...

4年以上前 | 0

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Simscape Multibody_Spatial Contact Force Block_Friction Forceに関する質問
残念ながら数式の公開は現段階では難しいようですが、実際の摩擦係数は添付のようなモデルで確認頂くことができます。垂直抗力は、計測結果から与えておりますので、精度など、ご注意いただく必要がありますが、こちらのモデルを利用して、摩擦係数の設定値と実際の摩...

4年以上前 | 0

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simscape　multibody　first　generationどのバージョンまで存在しますか？
R2019bまでライブラリ自体は同梱されておりますが、ライブラリのリストには表示されていない状態です。リリースノートに記載の通り、R2020aより正式にサポートを終了させて頂いております。 https://www.mathworks.com/help...

5年弱前 | 0

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Simulinkを用いたRLAgentの学習におけるエラーについて
こんにちは、現状どこまでデバックを試されているかにもよりますが、強化学習の実行というよりは、環境モデルのデバッグの要素が大きそうな印象を受けます。エラーの出ている、"twolink.slx"をエラーが出た後（ひとまずAgentに値が入った後)に...

約5年前 | 0

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Revolute Joint ブロックでの関節可動域外で生じるトルクの計算式を教えてください
明確な記載がありませんので、動作を比較する意味で、SimscapeのMechanicalのドメインを利用して同一挙動を示すモデルを作成してみました。 Hard Stopモデルは、ブロックをダブルクリックすると、”ソース”のリンクからソースコード参照頂...

5年以上前 | 0

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revolute joint におけるトルク検出方法について
こんにちは Simscape MultibodyのJointには Sencing の項目とは別に、Composite Force / Torque Sensingの項目があります。拘束力については、Constraint Force and Torqu...

5年以上前 | 0

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転がり接触・回転
こんにちは。モデル拝見させて頂きましたが、タイヤが並進運動できる自由度をもっていないようです。タイヤ側がworld frameとどのような拘束関係にあるか(どのようなJointでつながっているか)見直してみると良いのではないでしょうか？意図通り...

5年以上前 | 1

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グラフの変数が認識されません
こんにちは、エラーの内容から想定されるのは、シミュレーション結果が保存されている変数名がチュートリアルと異なっているケースです。 MATLABのワークスペースを確認し、まずは結果がどのような変数名で保存されているか確認してみてください。最近のMA...

5年以上前 | 1

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Multibodyに複数の支持点が接続出来ない
こんにちは、コンフィギュレーションパラメータのSimsccape Multibodyの診断の項目をご存知でしょうか？ Simulinkのコンフィグを開いて一番下にあります。おそらく、対象の項目(運動学ループ・・・）がデフォルトのエラーになっている...

6年弱前 | 1

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伝導伝熱素子のモデリングに関する質問
こんにちは、こちらの例題の分割の基準について私の推測レベルでコメントさせて頂きます。まず前提として、モデリングで何を分割し何を分割しないかは、シミュレーションしたい現象に大きく依存する点をご注意ください。今回の例題では、Rodの右と左で...

6年弱前 | 0

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Simscape Multibodyにおける粘弾塑性モデルの適用方法
添付のモデルでいかがでしょうか？ Spatial Contact Forceブロックは現状弾性の特性が直接はカスタマイズできないため、別の方法を取って頂く必要があります。 Simscapeで作成した反力部分をMultibodyに接続する案です。

6年弱前 | 1

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四面体構造の作成
Watanabe様返信遅くなりました。 >重ねて質問で恐縮なのですが，Gimbal joint等で自動で算出された角度などが意図するものでなかった場合は，手動で >Rigid Transform(座標変換)用いて行ったりするのでしょうか．三角形...

6年以上前 | 0

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四面体構造の作成
追加でのコメントありがとうございます。まず閉リンクの構築に際して、長さや角度をあらかじめ計算するのが難しく、現在バネを使って収束する状態を計算させていると理解致しました。また長さ部分はすでにわかっており、角度だけ算出させたい状況と考えてよろしかった...

6年以上前 | 1

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四面体構造の作成
こんにちは。添付頂いたモデルを確認させて頂きましたが、Gimbal Jointをもう一つ追加し、自由度を増やすと構造自体は構築が可能です。モデルを添付させて頂きます。また内部でご利用頂いているWeld Jointは拘束力を計測するためにお使い頂けるブロ...

6年以上前 | 3

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二輪倒立振子の制御シミュレーション
はじめまして、モデルしっかりとは確認できておらず恐縮ですが、みたところ、タイヤ、BodyそれぞれのRevolute Jointの角度から並進、回転を計算しているようですが、この計算式が想定外の動作が起きていると予想されます。 Bodyの回転を0にすると前...

6年以上前 | 0