revolute joint におけるトルク検出方法について
6 ビュー (過去 30 日間)
古いコメントを表示
matlabのsimscape multibodyのrevolute jointブロックに関してトルクを調べたいです。
Sensingの所にactuator torqueしかありませんが、revolute jointにトルクを入力として入れているわけではなく、動作の際に力のモーメントとしてかかるトルクを計測したいです。
実際にactuator torqueで調べると0になってしまい、うまく計測できていません。
この場合、どのように調べれば良いでしょうか?
0 件のコメント
回答 (1 件)
Norihiro Kobayashi
2020 年 10 月 26 日
こんにちは Simscape MultibodyのJointには
Sencing の項目とは別に、Composite Force / Torque Sensingの項目があります。
拘束力については、Constraint Force and Torqueを、
アクチュエータートルクと拘束力の合計を参照したい場合は、Total Force and Torque を
それぞれ活用頂けるはずです。
DirectionやResolution Frame等設定もありますのでまずは所望の向き、符号で値が得られるように
試して頂けると良いかと思います。
3 件のコメント
Norihiro Kobayashi
2020 年 10 月 28 日
コメントのほどありがとうございます。
関節からの入力でもなく、拘束力でも無いとすると、重力加速度のようなのようなものを含めた状態?と推測し、加速度というキーワードを出させて頂きました。
回転加速度はRevolute Jointでも計測が可能ですし、イナーシャはInertia Sensorで計測が可能ですので、加速度とイナーシャの積からトルクに換算することができます。
ただし、イナーシャは回転軸に応じて値が変わる性質を持つものですので、計測されたいトルクの向き等に注意を頂きつつ、Inertia Sensorをご利用頂く必要があるのではないかと考えております。
参考
カテゴリ
Help Center および File Exchange で ダイナミクス についてさらに検索
Community Treasure Hunt
Find the treasures in MATLAB Central and discover how the community can help you!
Start Hunting!