MPC objectにおいてMeasured outputsを評価​関数に入れず，上下限​制約のみ加える方法を​教えて下さい．

当該Measured outputsのWeights: OutputVariables:を0にし，Constraints:を設定することで，

当該Measured outputsを評価関数に入れず，上下限制約を加えられると考えていましたが，

シミュレーション結果がそのようになりません．何か設定が間違っているのでしょうか．

可能性のありそうな原因をご教授いただければ幸いです．よろしくお願いします．

プラントとMPCオブジェクトは以下のとおりです．MO3を評価関数に入れず，上下限制約を加えたいのです．

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plant1 =

A =

x1 x2 x3 x4

x1 0.139 -0.0133 0 0

x2 0.1679 0.1486 0 0

x3 0.0177 0.04501 1 0

x4 0.6222 0.02114 1.389 1

B =

MV1 MD1

x1 0.3817 0

x2 4.183 0

x3 0.2677 -1.389

x4 0.5217 -0.9645

C =

x1 x2 x3 x4

MO1 0 0 1 0

MO2 0 0 0 1

MO3 0 13.89 0 0

D =

MV1 MD1

MO1 0 0

MO2 0 0

MO3 0 0

入力グループ:

名前 チャネル

Manipulated 1

Measured 2

出力グループ:

名前 チャネル

Measured 1,2

サンプル時間: 0.1 seconds

離散時間状態空間モデル。

--

MPC object (created on 09-Jun-2021 11:24:09):

---------------------------------------------

Sampling time: 0.1 (seconds)

Prediction Horizon: 2

Control Horizon: 2

Indices:

(input vector) Manipulated variables: [1 ]

Measured disturbances: [2 ]

(output vector) Measured outputs: [1 2 3 ]

Weights:

ManipulatedVariables: 0

ManipulatedVariablesRate: 0.0141

OutputVariables: [7.0711 0.7071 0]←MO3の重み：0

ECR: 100000

Constraints:

-90 <= MV1 <= 90, MV1/rate is unconstrained, MO1 is unconstrained

MO2 is unconstrained

MO3 is unconstrained←検証のためMO3に制約はまだ加えていない

[一貴 冨岡]

MO3をunmeasured output：UOにすることで解決できました．