Model Predictive Control ToolboxにおけるQP solverの解法について

Question

Soichiro Kato 2020 年 9 月 1 日

コメント済み: Soichiro Kato 2020 年 9 月 2 日

Model Predictive ToolboxにおけるデフォルトのQP問題の解法はどのように取り扱っているのでしょうか。

KWIKアルゴリズムを使って解くというということは分かったのですが、KWIKアルゴリズム自体をインターネットで調べてみても、資料が少なくその中身がよく分かりませんでした。

アプローチとしては、アクティブセット法や内点法などで考えているのでしょうか。

Answer 1

Toshinobu Shintai 2020 年 9 月 1 日

QP問題を解くアルゴリズムについては、コードを非公開とさせていただいておりますので、全てをお伝えすることはできません。

アプローチとしては「アクティブセット法」です。より詳細には、「Quadratic programming methods for reduced hessian SQP」という論文を参照してください。こちらに書かれているアルゴリズムをベースに開発を行っております。

Soichiro Kato 2020 年 9 月 2 日

・アクティブセット法によるアプローチを行っている。

・コードは非公開

とのこと、承知致しました。

ご提示頂いた論文も読んでみます。

ご回答頂き、ありがとうございました。