Simulink Nonlinear MPC Controllerについての質問です

6 ビュー (過去 30 日間)
杏香 鷲巣
杏香 鷲巣 2023 年 7 月 18 日
回答済み: 杏香 鷲巣 2023 年 7 月 18 日
Simulink のNonlinear MPC Controllerについての質問です.
いまNonlinear MPC Controllerを用いて制御を行うプログラムを作成しています.
Nonlinear MPC Design - MATLAB & Simulink を参考にし,MATLABを用いてオブジェクト(nlobj)を作成,また,validateFcnsにより以下のように初期値を設定しました.
x0 = [1;1;0;0;0;0];
u0 = [0;0];
validateFcns(nlobj,x0,u0);
しかし,Simulinkで実行すると初期値x0にどんな値を設定しても必ず0始まりになってしまいます.
こちらの解決方法を教えていただきたいです.

採用された回答

Toshinobu Shintai
Toshinobu Shintai 2023 年 7 月 18 日
Nonlinear MPC Controllerブロックのブロックパラメーターで、初期推定にチェックを入れると、
ブロックの方で入力ポートが追加され、初期推定値を入れられるようになります。
こちらの機能ではいかがでしょうか。

その他の回答 (1 件)

杏香 鷲巣
杏香 鷲巣 2023 年 7 月 18 日
ご回答ありがとうございます.
教えていただいた方法で初期推定値を設定しましたが,改善しませんでした.
その他の箇所に原因がある可能性もあるため,再度確認しようと思います.

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