simulink模块搭建。

各位大神，新手学习simulink搭建，由已知公式搭建simulink模块的方法是怎样的。比如，已知图一中的三个公式，如何搭建图二的simulink模块呢？

Answer 1

[tovido]

图二显示的不就是最下面的那个等式吗？ 只不过换了个形式而已。

把输出设为Ts， 那么最下面的等式变为 Ts = Jp*theta'' + Tr + Bp*theta'-GTa

模型搭建的公式为 Ts = Jp*(theta''+Tr/Jp + Bp*theta'/Jp - G*Ta/Jp) 本质上是相等的。

至于为什么要先把Tr Ta Bp都先除以一个Jp 再乘出来，可能需要楼主研究下，考虑下是不是取整操作或者是有其它专业内的考量。