Denavit-Ha​rtenbergパラ​メータを使用したマニ​ピュレータロボットの​構築に関して

rigidBodyTree

上記のリンクのrigidBody Treeにてdhparamsにて1列目にn-1関節の並進，2列目にn-1関節の回転，3列目にn関節の並進，4列目にn関節の回転のパラメータで記述していると思います．ロボットアームだと並進の情報はリンクの長さであるため一意に決まると思うのですが，回転情報は変数であるためθ1,θ2,θ3のように変数になると思うのですが今回は仮にpi/2などとして座標のモデル化をしているのでしょうか？

変数を用いなかった場合のコードの実行結果をinverseKinematicsやgeneralizeInverseKinematicsでも利用できるのか教えていただいてもよろしいでしょうか？