Motorcycle Chain

オートバイ チェーンの実装

R2021b 以降

• 

ライブラリ:
Powertrain Blockset / Drivetrain / Couplings
Vehicle Dynamics Blockset / Powertrain / Drivetrain / Couplings

説明

Motorcycle Chain ブロックは、オートバイ チェーンが Motorcycle Body Longitudinal In-Plane ブロックに及ぼす動的な影響 (動的張力、モーメント駆動カップリングなど) を実装します。

次の図は、チェーンとオートバイのフレーム、リア アーム、および後輪との幾何学的な関係を示しています。

フレーム	図内の変数	説明
オートバイのメイン フレーム iFrm – フロント フォーク ステア軸に対する法線ベクトル方向の前方 kFrm – iFrm に対する下向き法線方向 jFrm – オートバイの面に直交	OFrm	メイン フレームの原点

例

オートバイ縦断面ブレーキ テスト リファレンス アプリケーション

ブレーキ テストにおけるオートバイ断面モデルをシミュレート。オートバイ運動の走行およびハンドリング解析やシャシー制御開発に使用。

• スクリプトを開く

端子

入力

MDshft — フロント スプロケットに作用するドライブ シャフトのモーメント

scalar

y_m を中心としてフロント スプロケットに作用するドライブ シャフトのモーメント (N·m 単位)。

FCpR — 後輪接地面における縦方向と垂直方向の力

vector

後輪接地面における縦 (i_CpR) 方向と垂直 (k_CpR) 方向の力 O_CpR (N 単位)。信号ベクトルの次元は [1x2] または [2x1] です。

ThetaFrm — メイン フレームのピッチ角

scalar

メイン フレームのピッチ角、ϴ_frm (rad 単位)。

ThetaArmR — リア アームのピッチ角

scalar

リア アームのピッチ角、ϴ_ra (rad 単位)。

MBrkR — 後輪におけるブレーキのモーメント

scalar

後輪 G_WhlRr における j_WhlRr を中心とするブレーキのモーメント (N·m 単位)。

AngAWhlR — 後輪の角加速度

scalar

後輪の角加速度 (rad/s² 単位)。

出力

Info — バス信号

バス

次のブロック計算が含まれるバス信号。

信号	説明	単位
FChn	リア アームにかかるチェーンの力	N
AngVSprtR	リア スプロケットの角速度	rad/s
MDrvSprtR	リア スプロケットにかかるホイール ダンパーのモーメント	N·m
WhlDmpAng	リア スプロケットと後輪がなす角度	rad

MDrvSprtR — リア スプロケットにおけるホイール ダンパーのモーメント

scalar

リア スプロケットにかかるホイール ダンパーのモーメント (N·m 単位)。

MDrvArmR — リア アームにおけるドライブ チェーンのモーメント

scalar

リア アーム O_ArmRr における j_ArmRr を中心とするドライブ チェーンのモーメント (N·m 単位)。

MDrvFrm — フレームにおけるドライブ チェーンのモーメント

scalar

フレーム O_Frm における j_Frm を中心とするドライブ チェーンのモーメント (N·m 単位)。

パラメーター

次の図は、チェーンとオートバイのフレーム、リア アーム、および後輪との幾何学的な関係を示しています。

フロント スプロケット

座標、SprktFrPxz — フロント スプロケットの位置

[0.05 -0.05] (既定値) | vector

それぞれ x_m と z_m に沿うフロント スプロケットの位置、SprktFrPxz (m 単位)。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	SprktFrPxz
値:	[0.05 -0.05] (既定値) | vector
データ型:	double

質量慣性モーメント、SprktFrIyy — フロント スプロケットの慣性

0.005 (既定値) | scalar

フロント スプロケットの質量慣性モーメント、SprktFrIyy (kg·m² 単位)。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	SprktFrIyy
値:	0.005 (既定値) | scalar
データ型:	double

半径、SprktFrR — フロント スプロケットの半径

0.04 (既定値) | scalar

フロント スプロケットの半径、SprktFrR (m 単位)。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	SprktFrR
値:	0.04 (既定値) | scalar
データ型:	double

リア スプロケット

質量慣性モーメント、SprktRrIyy — リア スプロケットの慣性

0.01 (既定値) | scalar

リア スプロケットの質量慣性モーメント、SprktRrIyy (kg·m² 単位)。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	SprktRrIyy
値:	0.01 (既定値) | scalar
データ型:	double

半径、SprktRrR — リア スプロケットの半径

0.12 (既定値) | scalar

リア スプロケットの半径、SprktRrR (m 単位)。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	SprktRrR
値:	0.12 (既定値) | scalar
データ型:	double

後輪

質量慣性モーメント、WhlRrIyy — 後輪の慣性

0.66 (既定値) | scalar

後輪の質量慣性モーメント、WhlRrIyy (kg·m² 単位)。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	WhlRrIyy
値:	0.66 (既定値) | scalar
データ型:	double

半径、WhlRrR — 後輪の半径

0.33 (既定値) | scalar

後輪の半径、WhlRrR (m 単位)。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	WhlRrR
値:	0.33 (既定値) | scalar
データ型:	double

スイング アーム

アームの長さ、ArmRrLen — スイング アームの長さ

0.535 (既定値) | scalar

アームの長さ、ArmRrLen (m 単位)。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	ArmRrLen
値:	0.535 (既定値) | scalar
データ型:	double

ホイール ダンパー

剛性、WhlDmpK — ホイール ダンパーの剛性

1e4 (既定値) | scalar

ホイール ダンパーの剛性、WhlDmpK (N/rad 単位)。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	WhlDmpK
値:	1e4 (既定値) | scalar
データ型:	double

減衰、WhlDmpC — 車輪の減衰

1e2 (既定値) | scalar

ホイール ダンパーの減衰、WhlDmpC (N·s/rad 単位)。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	WhlDmpC
値:	1e2 (既定値) | scalar
データ型:	double

平衡角、WhlDmpAng0 — ホイール ダンパーの平衡角

-15e-3 (既定値) | scalar

平衡角、WhlDmpAng0 (rad 単位)。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	WhlDmpAng0
値:	-15e-3 (既定値) | scalar
データ型:	double

初期状態

リア スプロケットの角速度、SprktRrAngV0 — 角速度

0 (既定値) | scalar

リア スプロケットの角速度、SprktRrAngV0 (rad/s 単位)。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	SprktRrAngV0
値:	0 (既定値) | scalar
データ型:	double

後輪の角速度、WhlRrAngV0 — 角速度

0 (既定値) | scalar

後輪の角速度、WhlRrAngV0 (rad/s 単位)。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	WhlRrAngV0
値:	0 (既定値) | scalar
データ型:	double

参照

[1] Giner, David Moreno. “Symbolic-Numeric Tools for the Analysis of Motorcycle Dynamics. Development of a Virtual Rider for Motorcycles Based on Model Predictive Control.” PhD diss., Universidad Miguel Hernández de Elche, 2016.

拡張機能

C/C++ コード生成
Simulink® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2021b で導入

参考

Motorcycle Body Longitudinal In-Plane

トピック

• Vehicle Dynamics Blockset の座標系