mtimes、*
説明
は、quatC
= A
*B
A
または B
のいずれかが四元数である場合の四元数の乗算を実装します。A
または B
のいずれかはスカラーでなければなりません。
四元数の乗算を使用して回転演算子を構成できます。
座標系の回転のシーケンスを構成するには、目的の回転シーケンスの順序で四元数を乗算します。たとえば、p 四元数の後に q 四元数を適用するには、pq の順序で乗算します。回転演算子は になります。ここで、v は回転するオブジェクトであり、四元数形式で指定します。* は共役を表します。
点の回転のシーケンスを構成するには、目的の回転シーケンスと逆の順序で四元数を乗算します。たとえば、p 四元数の後に q 四元数を適用するには、逆の順序 qp で乗算します。回転演算子は になります。
例
入力引数
出力引数
アルゴリズム
参照
[1] Kuipers, Jack B. Quaternions and Rotation Sequences: A Primer with Applications to Orbits, Aerospace, and Virtual Reality. Princeton, NJ: Princeton University Press, 2007.
拡張機能
バージョン履歴
R2020b で導入