QGroundControl からの PX4 Autopilot のハードウェアインザループ (HITL) モード設定

PX4® Autopilot は、HITL シミュレーション用に設定する前にハードウェアインザループ (HITL) モードで構成する必要があります。このワークフローは、ハードウェアインザループ シミュレーション (HITL) に基づいています。

HITL モードでの PX4 Autopilot の設定

次の手順を実行して、QGroundControl (QGC) を構成および設定します。

  1. USB を介して Autopilot を QGC に接続します。

  2. HITL モードを有効にします。

    1. [Setup]、[Safety] セクションに移動します。

    2. [HITL Enabled] リストから [Enabled] を選択します。

      QGC Safety

  3. 機体を選択します。

    1. [Setup]、[Airframes] に移動します。

    2. クワッドコプターをシミュレーションするには [HIL QuadCopter x] を選択し、固定翼航空機をシミュレーションするには [Generic Standard Plane] を選択します。VTOL の場合は、[HIL Standard VTOL QuadPlane] を選択します。[Airframe Setup] ページの右上にある [Apply and Restart] をクリックします。

      QGC Airframe

  4. 設定メニューの [General] タブで、[UDP] を除くすべての [AutoConnect] オプションをオフにします。

    Autoconnect options

    メモ

    この選択により、QGC と PX4 Autopilot の間の USB を介した通信が停止されます。QGC は UDP 経由でのみ通信できるようになりました (これは通常、QGC と Autopilot の間のブリッジとして機能し、MAVLink データを QGC と Autopilot の間で UDP 経由でルーティングするシミュレーターによって処理されます)。

    メモ

    この選択は HITL モードの場合にのみ行われます。Speedgoat® モデルを実行するには、[Pixhawk] オプションも選択してください。

  5. バーチャル ジョイスティックを選択します。

    1. [General] タブの設定メニューの [Fly View] から、[Virtual Joystick] オプションを選択します。

  6. ジョイスティックとフェールセーフを構成します。次のパラメーターを設定して、RC リモート コントロール送信機の代わりにジョイスティックを使用します。

    • COM_RC_IN_MODE を Joystick only にします。これにより、ジョイスティック入力が可能になり、RC 入力チェックが無効になります。

    • COM_DISARM_LAND を -1 にします。これにより、QGC が着陸を検出した際の自動解除のタイムアウトが無効になります。これは、ドローンのモーターが離陸後の最高点で一時的に停止した際に PX4 のフェールセーフが発生する可能性を回避するのに役立ちます。

    • NAV_ACC_RAD を 10 にします。

  7. QGC の [Vehicle Settings] タブに警告がないことを確認します。[Power] タブのみ、赤色 (警告あり) でもかまいません。[Flight Modes] タブに警告が表示されている場合は、チャネルごとにモードを選択して設定します。場合によっては、[Sensor Calibration] タブが赤色になっていることがあります。そのまま進めてもかまいません。

    QGC vehicle setup

    メモ

    SD カードがハードウェアに挿入されていて、QGC からのミッション アップロードが機能することを確認します。

  8. Pixhawk ハードウェアの TELEM1、TELEM2、または TELEM3 ポートで Controller モデルの監視と調整シミュレーションを実行する場合は、これらのポートで MAVLink が有効になっていないことを確認します。これを確認するには、パラメーター MAV_0_CONFIG および MAV_1_CONFIG の値をチェックします。これらのパラメーターのポート値は、監視と調整シミュレーションの実行時には無効になっている必要があります。

  9. QGC を閉じます。

参考