MAVLink のサポート

Micro Air Vehicle Link 通信プロトコル、ダイアレクトおよびメッセージ

Micro Air Vehicle Link (MAVLink) 通信プロトコルは、UAV 間でメッセージを送受信するためのメッセージプロトコルです。このプロトコルは、特定のトピックとメッセージタイプをもつデータストリームにパブリッシュ-サブスクライブパターンを使用します。ミッションとパラメーター用には、異なるサブプロトコルがあります。MAVLink 対応の関数を使用して、事前定義ダイアレクトまたはカスタムダイアレクトの指定、クライアントの設定、およびメッセージの送受信を行います。

未承認のメッセージから UAV を保護するために、MAVLink ではメッセージの署名を使用しています。メッセージの署名はメッセージの暗号化とは異なり、MAVLink ではメッセージの暗号化を行わない点に注意してください。MAVLink でのメッセージの署名の詳細については、MAVLink の Message Signing (Authentication) を参照してください。

UAV Toolbox 内の MAVLink メッセージ定義 (ダイアレクト) および MAVLink シリアル化補助関数は、それぞれ mavlink/message_definitions/v1.0/ version および mavlink/c_library_v2 version のリポジトリから取得されています。

メッセージ定義の XML ファイル、および C 言語バージョンのシリアル化補助関数は、MIT ライセンスの下で提供されています。

関数

`mavlinktlog`	Read MAVLink message from TLOG file
`mavlinkio`	Connect with MAVLink clients to exchange messages
`mavlinkclient`	MAVLink client information
`mavlinksub`	Receive MAVLink messages
`mavlinkdialect`	Parse and store MAVLink dialect XML
`mavlinksigning`	Store MAVLink signing channel information (R2022a 以降)
`addmavlinkkeys`	Add MAVLink keys from `.env` file (R2023a 以降)
`lsmavlinkkeys`	List MAVLink keys in MATLAB session (R2023a 以降)
`rmmavlinkkeys`	Remove MAVLink key from MATLAB session (R2023a 以降)

ブロック

MAVLink Blank Message	Create blank MAVLink message bus by specifying payload information and MAVLink message type (R2020b 以降)
MAVLink Deserializer	Convert serialized `uint8` MAVLink data stream to Simulink nonvirtual bus (R2020b 以降)
MAVLink Serializer	Serialize messages of MAVLink packet by converting Simulink nonvirtual bus to `uint8` data stream (R2020b 以降)

注目の例

MAVLink フライトログの可視化と再生

MAVLink パケットを含むテレメトリログ (TLOG) を MATLAB に読み込みます。メッセージの詳細をプロット用に抽出します。次に、フライトのシミュレーションを再実行するために、MAVLink 通信インターフェイスを介してメッセージを再パブリッシュします。このパブリッシュは、TLOG に記録された無人航空機 (UAV) によるフライト実行を模しています。

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Tune UAV Parameters Using MAVLink Parameter Protocol

Use a MAVLink parameter protocol in MATLAB® and communicate with external ground control stations. A sample parameter protocol is provided for sending parameter updates from a simulated unmanned aerial vehicle (UAV) to a ground control station using MAVLink communication protocols. You set up the communication between the two MAVLink components, the UAV and the ground control station. Then, you send and receive parameter updates to tune parameter values for the UAV. Finally, if you use QGroundControl© as a ground control station, you can get these parameter updates from QGroundControl and see them reflected in the program window.

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Exchange Data for MAVLink Microservices like Mission Protocol and Parameter Protocol Using Simulink

Implement MAVLink microservices like Mission protocol and Parameter protocol using the MAVLink Serializer and MAVLink Deserializer blocks in Simulink®.

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