Sliding Mode Controller

ヒステリシスベースのスライディング モード コントローラー

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ライブラリ:
Simscape / Electrical / Control / General Control

説明

Sliding Mode Controller ブロックは、ヒステリシスベースのスライディング モード コントローラー (SMC) を実装します。

スライディング モード コントローラーの構造は次のようになっています。

このコントローラーでは、lambda は [スライディング係数] パラメーターの値です。誤差がゼロに収束する速度を変更するには、[スライディング係数] パラメーターに 0 より大きい値を指定します。

端子

入力

r — プラントの基準

スカラー

プラント システムの基準信号。

データ型: single | double

y — プラントの出力

スカラー

プラント システムの出力信号。

データ型: single | double

出力

u — コントローラーの出力

スカラー

制御システムの出力信号。

データ型: single | double

パラメーター

スライディング係数 — スライディング係数

1 (既定値) | 非負のスカラー

R2024b 以降

誤差がゼロに収束する速度に影響を与えるスライディング係数。

ヒステリシス バンド — 合計ヒステリシス帯域幅

0.2 (既定値)

合計ヒステリシス帯域幅。指令値を中心に対称に分布します。

制御動作の上限 — 制御信号の上限、u_max

10 (既定値) | [制御動作の下限] パラメーターの値より大きいスカラー

制御出力信号の上限。

制御動作の下限 — 制御信号の下限、u_min

-10 (既定値) | スカラー

制御出力信号の下限。

サンプル時間 (継承は -1) — ブロックのサンプル時間

-1 (既定値) | 正のスカラー

連続するブロック実行間の時間間隔 (秒)。実行時に、ブロックは出力を生成し、必要に応じて内部状態を更新します。詳細については、サンプル時間とはとサンプル時間の指定を参照してください。

このブロックが Triggered Subsystem 内にある場合は、このパラメーターを -1 に設定してサンプル時間を継承します。このブロックが連続可変ステップ モデル内にある場合は、正のスカラーを使用してサンプル時間を明示的に指定します。

拡張機能

C/C++ コード生成
Simulink® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2018a で導入

R2024b: コントローラーのスライディング係数の指定

[スライディング係数] パラメーターを使用して、コントローラーのスライディング係数の値を指定できるようになりました。[スライディング係数] パラメーターは、誤差がゼロに収束する速度に影響します。これにより、目的の応答をより速く得ることができます。

参考

PI Controller (Discrete or Continuous) | Smith Predictor Controller