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モデルの更新とシミュレーション

モデルの作成またはモデルを開く

モデルは手動で作成するか、サポートされている CAD アプリケーションからインポートすることができます。手動によるモデルの作成方法を示す例は、開ループ連鎖のモデル化を参照してください。モデルをインポートする方法を示す例は、ロボット アームの CAD モデルのインポートを参照してください。

ブロック線図の更新

[モデル化] タブで、[モデルの更新] をクリックします。Mechanics Explorer が開き、静的に可視化されたモデルが初期状態で表示されます。

モデル アセンブリの確認

Mechanics Explorer の可視化ペインで、モデル アセンブリをチェックします。想定外の配置や向きになっているボディを探します。Simscape™ 変数ビューアーまたは Simscape Multibody™ Model Report を使用して、アセンブリに関する問題をすべて特定します。Model Report の使用方法を示す例は、閉ループ連鎖のモデル化を参照してください。

ソルバー設定の構成

[コンフィギュレーション パラメーター] を開きます。[モデル化] タブで、[モデル設定] をクリックします。ソルバーを選択し、望ましいステップ サイズを指定します。タイム ステップが、モデル内で意味をもつ最速の変化を正確に捕捉できる程度に小さいことを確認します。ただし、タイム ステップが小さいとシミュレーション速度が低下するので注意してください。

シミュレーションの実行と結果の解析

[実行] をクリックします。Mechanics Explorer は、物理学に基づいたモデルのアニメーションを再生します。Simulink® Scope のプロットなどを使って、シミュレーション中に生成されるあらゆるデータを調べます。モデルからの検出データの取り扱い方法を示す例は、Transform Sensor ブロックを使用した運動の検出を参照してください。