FMU ブロックの実装

ブロックを実装し、Functional Mockup Unit (FMU) をブロックに割り当てます。その後、ブロックを調べて FMU を確認できます。この例では、車両の FMU を備えた FMU ブロックを使用します。

モデルを作成し、FMU ブロックを追加します。
ブロックのダイアログボックスの [FMU 名] パラメーターに FMU ファイルのパス名を入力し、[OK] または [適用] をクリックします。ファイルの拡張子 .fmu はオプションです。
[OK] または [適用] の初回クリック時に、FMU に設定する FMU モード (コシミュレーションまたはモデル交換) がブロックによって特定されます。
また、ブロックによって slprj/_fmu/fmu_name フォルダーが作成され、FMU ファイルの内容がこのフォルダーにアンパックされます。このフォルダーには必要に応じて次を含めることができます。
- binaries — FMU のバイナリファイル
- documentation — FMU のドキュメンテーションの HTML ファイル
- resources — FMU のソースファイル
- sources — FMU のソースファイル
- ブロックマスクファイルや記述ファイルなど、その他のサポートファイル

FMU ブロックのアイコンと端子ラベルは、対応する FMU のラベルに更新されます。ブロックを FMU に関連付けた後で FMU を変更する場合は、FMU ブロックを右クリックして [ブロックパラメーター] を選択し、[FMU 名] に新しい FMU 名を入力します。このトピックの節ではFMU Import ブロックによる構造化データのインターフェイスの簡略化の例からの FMU を使用します。

FMU ブロックの確認

ブロックをダブルクリックします。現在のフォルダーから fmuVehicAOB.fmu という名前の FMU を入力したと仮定します。FMU ブロックのダイアログボックスには fmuVehicAOB.fmu ファイルで定義された FMU パラメーターが反映されます。

[パラメーター] タブ

FMU ブロックパラメーターのリストが表示されます。必要に応じて値を編集します。ツリービューを展開して構造体パラメーターの要素を編集できます。

[シミュレーション] タブ

ログ記録と関連付けられたカスタマイズを有効にします。

相対許容誤差を入力するには、[FMU 許容誤差の有効化] を選択し、それを設定します。
モデル内のブロックのサンプル時間を決定するには、[通信ステップサイズ] を設定します。Simulink^® ソルバーからステップサイズを継承するには、-1 に設定します。このオプションは、FMU がコシミュレーション FMU である場合のみ利用できます。
イベントモードでシミュレートする場合は、[イベントモードを有効にする] オプションをオンにします。このオプションは、FMU がコシミュレーションモードで使用されていて、FMI 3.0 標準との互換性がある場合にのみ使用可能です。
ログ記録を有効にするには、[FMU のデバッグログを有効にする] を選択します。
[デバッグログのリダイレクト先] でログのリダイレクト先を選択します。
- [ファイル]。slprj\_fmu\_logs_modelname\modelname_blockname.txt に保存されます。
- [Display]。MATLAB^® コマンドウィンドウに表示されます。
[FMU のデバッグログを有効にする] チェックボックスが選択されており、[デバッグログのリダイレクト先] パラメーターが Display に設定されている FMU ブロックは、コシミュレーションに利用できません。コシミュレーションと複数のコアの詳細については、複数のコアにおけるコシミュレーションコンポーネントの実行を参照してください。
[戻りステータスでログをフィルター処理] で、希望する戻りステータスのチェックボックスをオンにします。

[入力バス] タブと [出力バス] タブ

これらの 2 つのタブには、ブロックが定義する入出力のバスオブジェクトが示されます。

[バスオブジェクト名] パラメーターでは、ワークスペースで定義されたバスオブジェクトに一致するようにバスオブジェクト名を変更できます。

ワークスペースでバスオブジェクトを作成するには、次を実行します。

fmudialog.createBusType(gcb)

ブロックの入力、出力、パラメーター、および内部変数構造体の変更

FMU ブロックの入力端子、出力端子、およびパラメーターのレイアウトを以下のパラメーターを使用して変更できます。

パラメーター	動作	設定
`FMUInputMapping`	入力端子の階層を変更します。	`'Flat'` — 入力を個々の信号に分割します。 `'Structured'` — 入力を組み合わせて信号の構造体 (バス) を作成します。
`FMUOutputMapping`	出力端子の階層を変更します。	`'Flat'` — 出力を個々の信号に分割します。 `'Structured'` — 出力を組み合わせて信号の構造体 (バス) を作成します。
`FMUParamMapping`	パラメーターの階層を変更します。	`'Flat'` — パラメーターを個々のパラメーターに分割し、パラメーター名と値でリストします。 `'Structured'` — パラメーターを組み合わせてパラメーター値の構造体 (`struct`) を作成します。
`FMUInternalMapping`	内部変数の階層を変更します。	`'Flat'` — 内部変数を個々の信号に分割します。 `'Structured'` — 内部変数を組み合わせて信号の構造体 (バス) を作成します。

関数 get_param と set_param を使用して、これらの値を設定します。たとえば、以下のような構造体の構成を示す [ブロックパラメーター] タブがあると仮定します。

パラメーターは struct に含まれています。パラメーターを個別にリストするには、FMUParamMapping プロパティを 'Flat' に設定します。

set_param(gcb,'FMUParamMapping', 'Flat')

タイミングに関する考慮事項

[通信ステップサイズ] パラメーターで FMU ブロックのサンプル時間を設定できます。このブロックのサンプル時間設定 t_C は、すべての Simulink ブロックと同様に、モデルのサンプル時間 t_M の整数倍でなければなりません。Simulink では、通信ステップサイズ t_C がモデルステップサイズ t_M の倍数でない場合エラーが発生します。

一方、FMU t_L のローカルステップサイズは FMU 指定の一部で、FMU でのみ内部で認識されます。適切に動作させるために、通信ステップサイズ t_C は t_L の整数倍でもなければなりません。モデルのサンプル時間 t_M またはブロックのサンプル時間 t_C が FMU ローカルステップサイズ t_L と互換しない場合、FMU では、実装に応じて実行時にエラーが発生する場合としない場合があります。