マルチループ制御におけるブロックワインドアップの回避

この例は、信号トラッキングを使用して 2 ループ制御システムでブロックのワインドアップを回避する方法を示します。

Inner Loop サブシステムには、飽和制限が含まれています。

この例では、飽和しないときの内側のループの有効ゲインは 1 です。しかし、内側のループが実際に飽和したとき、PID コントローラー内の積分器がワインドアップし始めることがあります。

PID コントローラーが内側のループの出力をトラッキングする場合、その出力は決して飽和した内側のループの出力を超えることはありません。このトラッキングを実装するには、Saturation ブロックの出力を PID コントローラーのトラッキング入力に接続します。

参考