レガシコードツールの例

Simulink^® レガシコードツールを使用して、レガシまたはカスタムコード用の完全インライン化 C MEX S-Function を生成できます。S-Function はデバイスドライバーやルックアップテーブルのような組み込みコンポーネント用に最適化され、既存の C 関数または C++ 関数を呼び出します。これらの例では、レガシコードツールを使用して、さまざまな外部関数を統合する方法を示します。

値またはアドレスによって入力引数を渡す外部 C 関数の統合

スクリプトを開く

この例では、レガシコードツールを使用して、値またはアドレスによって入力引数を渡すレガシ C 関数を統合する方法を示します。

レガシコードツールでは以下が可能です。

レガシ関数の仕様を提供する。
シミュレーション中にレガシコードを呼び出す C-MEX S-Function を生成する。
生成された S-Function をシミュレーション向けにコンパイルし、ビルドする。
モデルの生成コードでレガシコードを呼び出す方法を指定する TLC ブロックファイルとオプションの rtwmakecfg.m ファイルを生成する。

レガシ関数の仕様の提供

レガシコードツールの関数では、特定のデータ構造体または構造体配列を引数として使用します。このデータ構造体は、最初の入力として 'initialize' を使用する関数 legacy_code() を呼び出すことで初期化できます。構造体の初期化後、統合されるレガシコードに対応する値に、構造体のプロパティを割り当てます。この例で呼び出されるレガシ関数のプロトタイプは以下のとおりです。

FLT filterV1(const FLT signal, const FLT prevSignal, const FLT gain)
FLT filterV2(const FLT* signal, const FLT prevSignal, const FLT gain)

FLT は、float に対する typedef です。レガシソースコードは、ファイル your_types.h、myfilter.h、filterV1.c、および filterV2.c にあります。

2 つの構造体で定義されている OutputFcnSpec に違いがあることに注意してください。1 番目のケースでは、1 番目の入力引数が値によって渡されるように指定されています。これに対し、2 番目のケースでは、ポインターによって渡されるように指定されています。

defs = [];

% rtwdemo_sfun_filterV1
def = legacy_code('initialize');
def.SFunctionName = 'rtwdemo_sfun_filterV1';
def.OutputFcnSpec = 'single y1 = filterV1(single u1, single u2, single p1)';
def.HeaderFiles   = {'myfilter.h'};
def.SourceFiles   = {'filterV1.c'};
def.IncPaths      = {'rtwdemo_lct_src'};
def.SrcPaths      = {'rtwdemo_lct_src'};
defs = [defs; def];

% rtwdemo_sfun_filterV2
def = legacy_code('initialize');
def.SFunctionName = 'rtwdemo_sfun_filterV2';
def.OutputFcnSpec = 'single y1 = filterV2(single u1[1], single u2, single p1)';
def.HeaderFiles   = {'myfilter.h'};
def.SourceFiles   = {'filterV2.c'};
def.IncPaths      = {'rtwdemo_lct_src'};
def.SrcPaths      = {'rtwdemo_lct_src'};
defs = [defs; def];

シミュレーション用の S-Function の生成

入力引数 'defs' によって示される説明に従って C-MEX S-Function を生成するために、最初の入力を 'sfcn_cmex_generate' に設定して関数 legacy_code() を再び呼び出します。この S-Function により、シミュレーションでレガシ関数が呼び出されます。S-Function のソースコードは、ファイル rtwdemo_sfun_filterV1.c と rtwdemo_sfun_filterV2.c にあります。

legacy_code('sfcn_cmex_generate', defs);

生成された S-Function のシミュレーション向けのコンパイル

C-MEX S-Function ソースファイルの生成後、Simulink® を使用したシミュレーション用に S-Function をコンパイルするために、最初の入力を 'compile' に設定して関数 legacy_code() を再び呼び出します。

legacy_code('compile', defs);

### Start Compiling rtwdemo_sfun_filterV1
    mex('-I/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc22b_2023970_1581613/tp5a0b9990/simulinkcoder-ex19632214', '-c', '-outdir', '/tmp/Bdoc22b_2023970_1581613/tp7e8d545e_37ee_47d2_a2ea_db0ec9ad70dc', '/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src/filterV1.c')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
    mex('rtwdemo_sfun_filterV1.c', '-I/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc22b_2023970_1581613/tp5a0b9990/simulinkcoder-ex19632214', '/tmp/Bdoc22b_2023970_1581613/tp7e8d545e_37ee_47d2_a2ea_db0ec9ad70dc/filterV1.o')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
### Finish Compiling rtwdemo_sfun_filterV1
### Exit

### Start Compiling rtwdemo_sfun_filterV2
    mex('-I/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc22b_2023970_1581613/tp5a0b9990/simulinkcoder-ex19632214', '-c', '-outdir', '/tmp/Bdoc22b_2023970_1581613/tp6f2692d0_e797_4c75_aa5b_b14899b2ec69', '/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src/filterV2.c')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
    mex('rtwdemo_sfun_filterV2.c', '-I/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc22b_2023970_1581613/tp5a0b9990/simulinkcoder-ex19632214', '/tmp/Bdoc22b_2023970_1581613/tp6f2692d0_e797_4c75_aa5b_b14899b2ec69/filterV2.o')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
### Finish Compiling rtwdemo_sfun_filterV2
### Exit

コード生成用の TLC ブロックファイルの生成

S-Function をコンパイルしてシミュレーションで使用した後、最初の入力を 'sfcn_tlc_generate' に設定して関数 legacy_code() を再び呼び出し、TLC ブロックファイルを生成することができます。このブロックファイルで、モデルの生成コードでレガシコードを呼び出す方法を指定します。TLC ブロックファイルを生成せずに、S-Function を含むモデルのコードを生成しようとすると、コード生成に失敗します。S-Function の TLC ブロックファイルは、rtwdemo_sfun_filterV1.tlc および rtwdemo_sfun_filterV2.tlc です。

legacy_code('sfcn_tlc_generate', defs);

コード生成用の rtwmakecfg.m ファイルの生成

TLC ブロックファイルの作成後に、最初の入力を 'rtwmakecfg_generate' に設定して関数 legacy_code() を再び呼び出すことができます。これは、コード生成をサポートする rtwmakecfg.m ファイルを生成するためです。S-Function に必要なソースファイルとヘッダーファイルが S-Function と同じフォルダーになく、コード生成時に作成される makefile 内にこれらの依存関係を追加する場合は、この rtwmakecfg.m ファイルを生成してください。

legacy_code('rtwmakecfg_generate', defs);

生成された S-Function を呼び出すためのマスクされた S-Function ブロックの生成

C-MEX S-Function ソースのコンパイルが終了したら、最初の入力を 'slblock_generate' に設定して関数 legacy_code() を再び呼び出すことができます。これは、S-Function を呼び出すマスク済みの S-Function ブロックを生成するためです。このブロックはソフトウェアによって新しいモデルに配置されます。そこから、ブロックを既存のモデルにコピーできます。

legacy_code('slblock_generate', defs);

レガシコードとの統合の表示

モデル rtwdemo_lct_filter は、モデルとレガシコードとの統合を示しています。サブシステム TestFilter は、以前の出力値の保存に役立つ単位遅延と共に、生成された S-Function を介したレガシ C 関数の呼び出しに利用できます。

open_system('rtwdemo_lct_filter')
open_system('rtwdemo_lct_filter/TestFilter')
sim('rtwdemo_lct_filter')

戻り引数として出力引数を渡す外部 C 関数の統合

スクリプトを開く

この例では、レガシコードツールを使用して、戻り引数として出力を渡すレガシ C 関数を統合する方法を示します。

レガシコードツールでは以下が可能です。

レガシ関数の仕様を提供する。
シミュレーション中にレガシコードを呼び出す C-MEX S-Function を生成する。
生成された S-Function をシミュレーション向けにコンパイルし、ビルドする。
モデルの生成コードでレガシコードを呼び出す方法を指定する TLC ブロックファイルとオプションの rtwmakecfg.m ファイルを生成する。

レガシ関数の仕様の提供

FLT gainScalar(const FLT in, const FLT gain)

FLT は、float に対する typedef です。レガシソースコードは、ファイル your_types.h、gain.h、および gainScalar.c にあります。

% rtwdemo_sfun_gain_scalar
def = legacy_code('initialize');
def.SFunctionName = 'rtwdemo_sfun_gain_scalar';
def.OutputFcnSpec = 'single y1 = gainScalar(single u1, single p1)';
def.HeaderFiles   = {'gain.h'};
def.SourceFiles   = {'gainScalar.c'};
def.IncPaths      = {'rtwdemo_lct_src'};
def.SrcPaths      = {'rtwdemo_lct_src'};

シミュレーション用の S-Function の生成

入力引数 'def' によって提供される記述に従って C-MEX S-Function を生成するために、最初の入力を 'sfcn_cmex_generate' に設定して関数 legacy_code() を再び呼び出します。この S-Function により、シミュレーション中にレガシ関数が呼び出されます。S-Function のソースコードは、ファイル rtwdemo_sfun_gain_scalar.c にあります。

legacy_code('sfcn_cmex_generate', def);

生成された S-Function のシミュレーション向けのコンパイル

legacy_code('compile', def);

### Start Compiling rtwdemo_sfun_gain_scalar
    mex('-I/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc22b_2023970_1581613/tp5a0b9990/simulinkcoder-ex09148220', '-c', '-outdir', '/tmp/Bdoc22b_2023970_1581613/tpfde8b146_f13d_4195_871d_684953e4c9c4', '/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src/gainScalar.c')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
    mex('rtwdemo_sfun_gain_scalar.c', '-I/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc22b_2023970_1581613/tp5a0b9990/simulinkcoder-ex09148220', '/tmp/Bdoc22b_2023970_1581613/tpfde8b146_f13d_4195_871d_684953e4c9c4/gainScalar.o')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
### Finish Compiling rtwdemo_sfun_gain_scalar
### Exit

コード生成用の TLC ブロックファイルの生成

S-Function をコンパイルしてシミュレーションで使用した後、最初の入力を 'sfcn_tlc_generate' に設定して関数 legacy_code() を再び呼び出し、TLC ブロックファイルを生成することができます。モデルの生成コードでレガシコードを呼び出す方法を、ブロックファイルで指定します。TLC ブロックファイルを生成せずに、S-Function を含むモデルのコードを生成しようとすると、コード生成に失敗します。S-Function の TLC ブロックファイルは、rtwdemo_sfun_gain_scalar.tlc です。

legacy_code('sfcn_tlc_generate', def);

コード生成用の rtwmakecfg.m ファイルの生成

legacy_code('rtwmakecfg_generate', def);

生成された S-Function を呼び出すためのマスクされた S-Function ブロックの生成

legacy_code('slblock_generate', def);

レガシコードとの統合の表示

モデル rtwdemo_lct_gain は、モデルとレガシコードとの統合を示しています。サブシステム TestGain は、生成された S-Function を介したレガシ C 関数の呼び出しに利用できます。

open_system('rtwdemo_lct_gain')
open_system('rtwdemo_lct_gain/TestGain')
sim('rtwdemo_lct_gain')

外部 C++ オブジェクトメソッドの統合

スクリプトを開く

レガシコードツールを使用して、レガシ C++ オブジェクトメソッドを統合します。

レガシコードツールでは以下が可能です。

レガシ関数の仕様を提供する。
シミュレーション中にレガシコードを呼び出す C++ MEX S-Function を生成する。
生成された S-Function をシミュレーション向けにコンパイルし、ビルドする。
コード生成時にレガシコードを呼び出すブロック TLC ファイルとオプションの rtwmakecfg.m ファイルを生成する。

レガシ関数の仕様の提供

レガシコードツールに含まれる関数は、特定のデータ構造体または構造体配列を引数として使用します。このデータ構造体は、最初の入力として initialize を使用する関数 legacy_code() を呼び出すことで初期化されます。構造体の初期化後、統合されるレガシコードに対応する値に、構造体のプロパティを割り当てます。この例のレガシ C++ クラスの定義は以下のとおりです。

class adder {
  private:
      int int_state;
  public:
      adder();
      int add_one(int increment);
      int get_val();
};

レガシソースコードは、ファイル adder_cpp.h と adder_cpp.cpp にあります。

% rtwdemo_sfun_adder_cpp
def = legacy_code('initialize');
def.SFunctionName = 'rtwdemo_sfun_adder_cpp';
def.StartFcnSpec  = 'createAdder()';
def.OutputFcnSpec = 'int32 y1 = adderOutput(int32 u1)';
def.TerminateFcnSpec = 'deleteAdder()';
def.HeaderFiles   = {'adder_cpp.h'};
def.SourceFiles   = {'adder_cpp.cpp'};
def.IncPaths      = {'rtwdemo_lct_src'};
def.SrcPaths      = {'rtwdemo_lct_src'};
def.Options.language = 'C++';
def.Options.useTlcWithAccel = false;

シミュレーション用の S-Function の生成

legacy_code('sfcn_cmex_generate', def);

生成された S-Function のシミュレーション向けのコンパイル

legacy_code('compile', def);

### Start Compiling rtwdemo_sfun_adder_cpp
    mex('-I/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc22b_2023970_1581613/tp5a0b9990/simulinkcoder-ex06428671', '-c', '-outdir', '/tmp/Bdoc22b_2023970_1581613/tpb59c5451_64b3_4e0b_a8e3_c650d7a4db63', '/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src/adder_cpp.cpp')
Building with 'g++'.
MEX completed successfully.
    mex('rtwdemo_sfun_adder_cpp.cpp', '-I/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc22b_2023970_1581613/tp5a0b9990/simulinkcoder-ex06428671', '-cxx', '/tmp/Bdoc22b_2023970_1581613/tpb59c5451_64b3_4e0b_a8e3_c650d7a4db63/adder_cpp.o')
Building with 'g++'.
MEX completed successfully.
### Finish Compiling rtwdemo_sfun_adder_cpp
### Exit

コード生成用の TLC ブロックファイルの生成

S-Function をコンパイルしてシミュレーションで使用した後、関数 legacy_code() を再び呼び出すことができます。最初の入力を 'sfcn_tlc_generate' に設定して、Simulink® Coder™ を介したコード生成をサポートする TLC ブロックファイルを生成します。TLC ブロックファイルを作成せずに、S-Function を含むモデルのコードを生成しようとすると、コード生成に失敗します。S-Function の TLC ブロックファイルは、rtwdemo_sfun_adder_cpp.tlc です。

legacy_code('sfcn_tlc_generate', def);

コード生成用の rtwmakecfg.m ファイルの生成

TLC ブロックファイルを作成した後、関数 legacy_code() を再び呼び出すことができます。最初の入力を 'rtwmakecfg_generate' に設定して、Simulink® Coder™ を介したコード生成をサポートする rtwmakecfg.m ファイルを生成します。S-Function に必要なソースファイルとヘッダーファイルが S-Function と同じフォルダーになく、コード生成時に作成される makefile 内にこれらの依存関係を追加する場合は、この rtwmakecfg.m ファイルを生成してください。

legacy_code('rtwmakecfg_generate', def);

生成された S-Function を呼び出すためのマスクされた S-Function ブロックの生成

C-MEX S-Function ソースのコンパイルが終了したら、関数 legacy_code() を再び呼び出すことができます。最初の入力を 'slblock_generate' に設定して、その S-Function を呼び出すように設定されたマスク済みの S-Function ブロックを生成します。このブロックはソフトウェアによって新しいモデルに配置されます。そのブロックを既存のモデルにコピーできます。

% legacy_code('slblock_generate', def);

レガシコードとの統合の表示

モデル rtwdemo_lct_cpp は、レガシコードとの統合を示しています。

open_system('rtwdemo_lct_cpp')
sim('rtwdemo_lct_cpp')

固定小数点データ型のパラメーターとして入出力引数を渡す外部 C 関数の統合

この例では次を使用します。

スクリプトを開く

レガシコードツールを使用して、固定小数点データ型のパラメーターによって入力と出力を渡すレガシ C 関数を統合します。

レガシコードツールでは以下が可能です。

レガシ関数の仕様を提供する。
シミュレーション中にレガシコードを呼び出す C-MEX S-Function を生成する。
生成された S-Function をシミュレーション向けにコンパイルし、ビルドする。
モデルの生成コードでレガシコードを呼び出す方法を指定する TLC ブロックファイルとオプションの rtwmakecfg.m ファイルを生成する。

レガシ関数の仕様の提供

myFixpt timesS16(const myFixpt in1, const myFixpt in2, const uint8_T fracLength)

myFixpt は論理的には固定小数点データ型で、物理的には 16 ビット整数に対する typedef です。

myFixpt = Simulink.NumericType;
myFixpt.DataTypeMode = 'Fixed-point: binary point scaling';
myFixpt.Signed = true;
myFixpt.WordLength = 16;
myFixpt.FractionLength = 10;
myFixpt.IsAlias = true;
myFixpt.HeaderFile = 'timesFixpt.h';

レガシソースコードは、ファイル timesFixpt.h と timesS16.c にあります。

% rtwdemo_sfun_gain_fixpt
def = legacy_code('initialize');
def.SFunctionName = 'rtwdemo_sfun_gain_fixpt';
def.OutputFcnSpec = 'myFixpt y1 = timesS16(myFixpt u1, myFixpt p1, uint8 p2)';
def.HeaderFiles   = {'timesFixpt.h'};
def.SourceFiles   = {'timesS16.c'};
def.IncPaths      = {'rtwdemo_lct_src'};
def.SrcPaths      = {'rtwdemo_lct_src'};

シミュレーション用の S-Function の生成

legacy_code('sfcn_cmex_generate', def);

生成された S-Function のシミュレーション向けのコンパイル

legacy_code('compile', def);

### Start Compiling rtwdemo_sfun_gain_fixpt
    mex('-I/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc22b_2023970_1581351/tp5a043f09/simulinkcoder-ex05928773', '-c', '-outdir', '/tmp/Bdoc22b_2023970_1581351/tp42fa2c9b_a4e9_4f4a_a062_9fe38bd3cd89', '/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src/timesS16.c')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
    mex('rtwdemo_sfun_gain_fixpt.c', '-I/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc22b_2023970_1581351/tp5a043f09/simulinkcoder-ex05928773', '/tmp/Bdoc22b_2023970_1581351/tp42fa2c9b_a4e9_4f4a_a062_9fe38bd3cd89/timesS16.o')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
### Finish Compiling rtwdemo_sfun_gain_fixpt
### Exit

コード生成用の TLC ブロックファイルの生成

S-Function をコンパイルしてシミュレーションで使用した後、関数 legacy_code() を再び呼び出すことができます。最初の入力を 'sfcn_tlc_generate' に設定して、TLC ブロックファイルを生成します。モデルの生成コードでレガシコードを呼び出す方法を、ブロックファイルで指定します。TLC ブロックファイルを生成せずに、S-Function を含むモデルのコードを生成しようとすると、コード生成に失敗します。S-Function の TLC ブロックファイルは、rtwdemo_sfun_gain_fixpt.tlc です。

legacy_code('sfcn_tlc_generate', def);

コード生成用の rtwmakecfg.m ファイルの生成

TLC ブロックファイルを作成した後、関数 legacy_code() を再び呼び出すことができます。最初の入力を 'rtwmakecfg_generate' に設定して、コード生成をサポートする rtwmakecfg.m ファイルを生成します。S-Function に必要なソースファイルとヘッダーファイルが S-Function と同じフォルダーになく、コード生成時に作成される makefile 内にこれらの依存関係を追加する場合は、この rtwmakecfg.m ファイルを生成してください。

legacy_code('rtwmakecfg_generate', def);

生成された S-Function を呼び出すためのマスクされた S-Function ブロックの生成

C-MEX S-Function ソースのコンパイルが終了したら、関数 legacy_code() を再び呼び出すことができます。最初の入力を 'slblock_generate' に設定して、その S-Function を呼び出すマスク済みの S-Function ブロックを生成します。このブロックはソフトウェアによって新しいモデルに配置されます。そのブロックを既存のモデルにコピーできます。

legacy_code('slblock_generate', def);

レガシコードとの統合の表示

モデル rtwdemo_lct_fixpt_params は、レガシコードとのモデルの統合を示しています。サブシステム TestFixpt は、生成された S-Function を介したレガシ C 関数の呼び出しに利用できます。

open_system('rtwdemo_lct_fixpt_params')
open_system('rtwdemo_lct_fixpt_params/TestFixpt')
sim('rtwdemo_lct_fixpt_params')

固定小数点データ型の信号として入出力引数を渡す外部 C 関数の統合

この例では次を使用します。

スクリプトを開く

この例では、レガシコードツールを使用して、固定小数点データ型のパラメーターによって入力と出力を渡すレガシ C 関数を統合する方法を示します。

レガシコードツールでは以下が可能です。

レガシ関数の仕様を提供する。
シミュレーション中にレガシコードを呼び出す C-MEX S-Function を生成する。
生成された S-Function をシミュレーション向けにコンパイルし、ビルドする。
モデルの生成コードでレガシコードを呼び出す方法を指定する TLC ブロックファイルとオプションの rtwmakecfg.m ファイルを生成する。

レガシ関数の仕様の提供

myFixpt timesS16(const myFixpt in1, const myFixpt in2, const uint8_T fracLength)

myFixpt は論理的には固定小数点データ型で、物理的には 16 ビット整数に対する typedef です。

myFixpt = Simulink.NumericType;
myFixpt.DataTypeMode = 'Fixed-point: binary point scaling';
myFixpt.Signed = true;
myFixpt.WordLength = 16;
myFixpt.FractionLength = 10;
myFixpt.IsAlias = true;
myFixpt.HeaderFile = 'timesFixpt.h';

レガシソースコードは、ファイル timesFixpt.h と timesS16.c にあります。

% rtwdemo_sfun_times_s16
def = legacy_code('initialize');
def.SFunctionName = 'rtwdemo_sfun_times_s16';
def.OutputFcnSpec = 'myFixpt y1 = timesS16(myFixpt u1, myFixpt u2, uint8 p1)';
def.HeaderFiles   = {'timesFixpt.h'};
def.SourceFiles   = {'timesS16.c'};
def.IncPaths      = {'rtwdemo_lct_src'};
def.SrcPaths      = {'rtwdemo_lct_src'};

シミュレーション用の S-Function の生成

legacy_code('sfcn_cmex_generate', def);

生成された S-Function のシミュレーション向けのコンパイル

legacy_code('compile', def);

### Start Compiling rtwdemo_sfun_times_s16
    mex('-I/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc22b_2023970_1581613/tp5a0b9990/simulinkcoder-ex96454812', '-c', '-outdir', '/tmp/Bdoc22b_2023970_1581613/tp5d17b144_9180_4b59_8031_62f9a15c6d14', '/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src/timesS16.c')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
    mex('rtwdemo_sfun_times_s16.c', '-I/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc22b_2023970_1581613/tp5a0b9990/simulinkcoder-ex96454812', '/tmp/Bdoc22b_2023970_1581613/tp5d17b144_9180_4b59_8031_62f9a15c6d14/timesS16.o')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
### Finish Compiling rtwdemo_sfun_times_s16
### Exit

コード生成用の TLC ブロックファイルの生成

legacy_code('sfcn_tlc_generate', def);

コード生成用の rtwmakecfg.m ファイルの生成

legacy_code('rtwmakecfg_generate', def);

生成された S-Function を呼び出すためのマスクされた S-Function ブロックの生成

legacy_code('slblock_generate', def);

モデルとレガシコードとの統合の表示

モデル rtwdemo_lct_fixpt_signals は、モデルとレガシコードとの統合を示しています。サブシステム TestFixpt は、生成された S-Function を介したレガシ C 関数の呼び出しに利用できます。

open_system('rtwdemo_lct_fixpt_signals')
open_system('rtwdemo_lct_fixpt_signals/TestFixpt')
sim('rtwdemo_lct_fixpt_signals')

特定インスタンスの永続的なメモリをもつ外部 C 関数の統合

スクリプトを開く

レガシコードツールを使用してインスタンス固有の永続的なメモリを使用するレガシ C 関数を統合します。

レガシコードツールでは以下が可能です。

レガシ関数の仕様を提供する。
シミュレーション中にレガシコードを呼び出す C-MEX S-Function を生成する。
生成された S-Function をシミュレーション向けにコンパイルし、ビルドする。
モデルの生成コードでレガシコードを呼び出す方法を指定する TLC ブロックファイルとオプションの rtwmakecfg.m ファイルを生成する。

レガシ関数の仕様の提供

void memory_bus_init(COUNTERBUS *mem, int32_T upper_sat, int32_T lower_sat);

void memory_bus_step(COUNTERBUS *input, COUNTERBUS *mem, COUNTERBUS *output);

mem は、1 積分ステップ遅れを適用するための、インスタンス固有の永続的なメモリです。COUNTERBUS は、counterbus.h で定義されている struct typedef であり、ベースワークスペース内で Simulink.Bus オブジェクトによって実装されます。レガシソースコードは、ファイル memory_bus.h と memory_bus.c にあります。

evalin('base','load rtwdemo_lct_data.mat')

% rtwdemo_sfun_work
def = legacy_code('initialize');
def.SFunctionName = 'rtwdemo_sfun_work';
def.InitializeConditionsFcnSpec = ...
    'void memory_bus_init(COUNTERBUS work1[1], int32 p1, int32 p2)';
def.OutputFcnSpec = ...
    'void memory_bus_step(COUNTERBUS u1[1], COUNTERBUS work1[1], COUNTERBUS y1[1])';
def.HeaderFiles   = {'memory_bus.h'};
def.SourceFiles   = {'memory_bus.c'};
def.IncPaths      = {'rtwdemo_lct_src'};
def.SrcPaths      = {'rtwdemo_lct_src'};

シミュレーション用の S-Function の生成

legacy_code('sfcn_cmex_generate', def);

生成された S-Function のシミュレーション向けのコンパイル

legacy_code('compile', def);

### Start Compiling rtwdemo_sfun_work
    mex('-I/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc22b_2023970_1581613/tp5a0b9990/simulinkcoder-ex38707886', '-c', '-outdir', '/tmp/Bdoc22b_2023970_1581613/tp579bed80_1ece_4f3f_95cb_c46615fc6e26', '/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src/memory_bus.c')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
    mex('rtwdemo_sfun_work.c', '-I/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc22b_2023970_1581613/tp5a0b9990/simulinkcoder-ex38707886', '/tmp/Bdoc22b_2023970_1581613/tp579bed80_1ece_4f3f_95cb_c46615fc6e26/memory_bus.o')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
### Finish Compiling rtwdemo_sfun_work
### Exit

コード生成用の TLC ブロックファイルの生成

legacy_code('sfcn_tlc_generate', def);

コード生成用の rtwmakecfg.m ファイルの生成

legacy_code('rtwmakecfg_generate', def);

生成された S-Function を呼び出すためのマスクされた S-Function ブロックの生成

legacy_code('slblock_generate', def);

モデルとレガシコードとの統合の表示

モデル rtwdemo_lct_work は、モデルとレガシコードとの統合を示しています。サブシステム memory_bus は、レガシ C 関数の呼び出しに利用できます。

open_system('rtwdemo_lct_work')
open_system('rtwdemo_lct_work/memory_bus')
sim('rtwdemo_lct_work')

構造体の引数を使用する外部 C 関数の統合

スクリプトを開く

レガシコードツールを使用して、レガシ C 関数と Simulink® バスを使用する構造体の引数を統合します。

レガシコードツールでは以下が可能です。

レガシ関数の仕様を提供する。
シミュレーション中にレガシコードを呼び出す C-MEX S-Function を生成する。
生成された S-Function をシミュレーション向けにコンパイルし、ビルドする。
モデルの生成コードでレガシコードを呼び出す方法を指定する TLC ブロックファイルとオプションの rtwmakecfg.m ファイルを生成する。

レガシ関数の仕様の提供

counterbusFcn(COUNTERBUS *u1, int32_T u2, COUNTERBUS *y1, int32_T *y2)

COUNTERBUS は、counterbus.h で定義されている struct typedef であり、ベースワークスペース内で Simulink.Bus オブジェクトによって実装されます。レガシソースコードは、ファイル counterbus.h と counterbus.c にあります。

evalin('base','load rtwdemo_lct_data.mat')

% rtwdemo_sfun_counterbus
def = legacy_code('initialize');
def.SFunctionName = 'rtwdemo_sfun_counterbus';
def.OutputFcnSpec = ...
    'void counterbusFcn(COUNTERBUS u1[1], int32 u2, COUNTERBUS y1[1], int32 y2[1])';
def.HeaderFiles   = {'counterbus.h'};
def.SourceFiles   = {'counterbus.c'};
def.IncPaths      = {'rtwdemo_lct_src'};
def.SrcPaths      = {'rtwdemo_lct_src'};

シミュレーション用の S-Function の生成

legacy_code('sfcn_cmex_generate', def);

生成された S-Function のシミュレーション向けのコンパイル

legacy_code('compile', def);

### Start Compiling rtwdemo_sfun_counterbus
    mex('-I/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc22b_2023970_1581613/tp5a0b9990/simulinkcoder-ex90330074', '-c', '-outdir', '/tmp/Bdoc22b_2023970_1581613/tpb3354c79_3b61_4c29_b093_7dc4eba16c9e', '/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src/counterbus.c')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
    mex('rtwdemo_sfun_counterbus.c', '-I/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc22b_2023970_1581613/tp5a0b9990/simulinkcoder-ex90330074', '/tmp/Bdoc22b_2023970_1581613/tpb3354c79_3b61_4c29_b093_7dc4eba16c9e/counterbus.o')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
### Finish Compiling rtwdemo_sfun_counterbus
### Exit

コード生成用の TLC ブロックファイルの生成

legacy_code('sfcn_tlc_generate', def);

コード生成用の rtwmakecfg.m ファイルの生成

legacy_code('rtwmakecfg_generate', def);

生成された S-Function を呼び出すためのマスクされた S-Function ブロックの生成

legacy_code('slblock_generate', def);

モデルとレガシコードとの統合の表示

モデル rtwdemo_lct_bus は、モデルとレガシコードとの統合を示しています。サブシステム TestCounter は、レガシ C 関数の呼び出しに利用できます。

open_system('rtwdemo_lct_bus')
open_system('rtwdemo_lct_bus/TestCounter')
sim('rtwdemo_lct_bus')

複素数データの信号として入出力引数を渡す外部 C 関数の統合

スクリプトを開く

レガシコードツールを使用して複素数信号を使用するレガシ C 関数を統合します。

レガシコードツールでは以下が可能です。

レガシ関数の仕様を提供する。
シミュレーション中にレガシコードを呼び出す C-MEX S-Function を生成する。
生成された S-Function をシミュレーション向けにコンパイルし、ビルドする。
モデルの生成コードでレガシコードを呼び出す方法を指定する TLC ブロックファイルとオプションの rtwmakecfg.m ファイルを生成する。

レガシ関数の仕様の提供

void cplx_gain(creal_T *input, creal_T *gain, creal_T *output);

creal_T は、double の複素表現です。レガシソースコードは、ファイル cplxgain.h と cplxgain.c にあります。

% rtwdemo_sfun_gain_scalar
def = legacy_code('initialize');
def.SFunctionName = 'rtwdemo_sfun_cplx_gain';
def.OutputFcnSpec = ...
    ['void cplx_gain(complex<double> u1[1], '...
    'complex<double> p1[1], complex<double> y1[1])'];
def.HeaderFiles   = {'cplxgain.h'};
def.SourceFiles   = {'cplxgain.c'};
def.IncPaths      = {'rtwdemo_lct_src'};
def.SrcPaths      = {'rtwdemo_lct_src'};

シミュレーション用の S-Function の生成

legacy_code('sfcn_cmex_generate', def);

生成された S-Function のシミュレーション向けのコンパイル

legacy_code('compile', def);

### Start Compiling rtwdemo_sfun_cplx_gain
    mex('-I/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc22b_2023970_1581613/tp5a0b9990/simulinkcoder-ex97344681', '-c', '-outdir', '/tmp/Bdoc22b_2023970_1581613/tp985e154c_15cf_4c18_b138_ba0bc5c8b0dd', '/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src/cplxgain.c')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
    mex('rtwdemo_sfun_cplx_gain.c', '-I/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc22b_2023970_1581613/tp5a0b9990/simulinkcoder-ex97344681', '/tmp/Bdoc22b_2023970_1581613/tp985e154c_15cf_4c18_b138_ba0bc5c8b0dd/cplxgain.o')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
### Finish Compiling rtwdemo_sfun_cplx_gain
### Exit

コード生成用の TLC ブロックファイルの生成

legacy_code('sfcn_tlc_generate', def);

コード生成用の rtwmakecfg.m ファイルの生成

legacy_code('rtwmakecfg_generate', def);

生成された S-Function を呼び出すためのマスクされた S-Function ブロックの生成

legacy_code('slblock_generate', def);

モデルとレガシコードとの統合の表示

モデル rtwdemo_lct_cplxgain は、モデルとレガシコードとの統合を示しています。サブシステム complex_gain は、生成された S-Function を介したレガシ C 関数の呼び出しに利用できます。

if isempty(find_system('SearchDepth',0,'Name','rtwdemo_lct_cplxgain'))
    open_system('rtwdemo_lct_cplxgain')
    open_system('rtwdemo_lct_cplxgain/complex_gain')
    sim('rtwdemo_lct_cplxgain')
end

次元を継承した引数を渡す外部 C 関数の統合

スクリプトを開く

この例では、レガシコードツールを使用して、その引数に次元が継承されているレガシ C 関数を統合する方法を説明します。

レガシコードツールでは以下が可能です。

レガシ関数の仕様を提供する。
シミュレーション中にレガシコードを呼び出す C-MEX S-Function を生成する。
生成された S-Function をシミュレーション向けにコンパイルし、ビルドする。
モデルの生成コードでレガシコードを呼び出す方法を指定する TLC ブロックファイルとオプションの rtwmakecfg.m ファイルを生成する。

レガシ関数の仕様の提供

void mat_add(real_T *u1, real_T *u2, int32_T nbRows, int32_T nbCols, real_T *y1)
void mat_mult(real_T *u1, real_T *u2, int32_T nbRows1, int32_T nbCols1, int32_T nbCols2, real_T *y1)

real_T は double に対する typedef で、int32_T は 32 ビット整数に対する typedef です。レガシソースコードは、ファイル mat_ops.h と mat_ops.c にあります。

defs = [];

% rtwdemo_sfun_mat_add
def = legacy_code('initialize');
def.SFunctionName = 'rtwdemo_sfun_mat_add';
def.OutputFcnSpec = ['void mat_add(double u1[][], double u2[][], ' ...
                   'int32 u3, int32 u4, double y1[size(u1,1)][size(u1,2)])'];
def.HeaderFiles   = {'mat_ops.h'};
def.SourceFiles   = {'mat_ops.c'};
def.IncPaths      = {'rtwdemo_lct_src'};
def.SrcPaths      = {'rtwdemo_lct_src'};
defs = [defs; def];

% rtwdemo_sfun_mat_mult
def = legacy_code('initialize');
def.SFunctionName = 'rtwdemo_sfun_mat_mult';
def.OutputFcnSpec =  ['void mat_mult(double u1[p1][p2], double u2[p2][p3], '...
                   'int32 p1, int32 p2, int32 p3, double y1[p1][p3])'];
def.HeaderFiles   = {'mat_ops.h'};
def.SourceFiles   = {'mat_ops.c'};
def.IncPaths      = {'rtwdemo_lct_src'};
def.SrcPaths      = {'rtwdemo_lct_src'};
defs = [defs; def];

シミュレーション用の S-Function の生成

入力引数 'defs' によって示される説明に従って C-MEX S-Function を生成するために、最初の入力を 'sfcn_cmex_generate' に設定して関数 legacy_code() を再び呼び出します。この S-Function により、シミュレーション中にレガシ関数が呼び出されます。S-Function のソースコードは、ファイル rtwdemo_sfun_mat_add.c と rtwdemo_sfun_mat_mult.c にあります。

legacy_code('sfcn_cmex_generate', defs);

生成された S-Function のシミュレーション向けのコンパイル

legacy_code('compile', defs);

### Start Compiling rtwdemo_sfun_mat_add
    mex('-I/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc22b_2023970_1581351/tp5a043f09/simulinkcoder-ex89794148', '-c', '-outdir', '/tmp/Bdoc22b_2023970_1581351/tpce08f4b3_b70c_4e00_987f_9d259c64ea6f', '/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src/mat_ops.c')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
    mex('rtwdemo_sfun_mat_add.c', '-I/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc22b_2023970_1581351/tp5a043f09/simulinkcoder-ex89794148', '/tmp/Bdoc22b_2023970_1581351/tpce08f4b3_b70c_4e00_987f_9d259c64ea6f/mat_ops.o')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
### Finish Compiling rtwdemo_sfun_mat_add
### Exit

### Start Compiling rtwdemo_sfun_mat_mult
    mex('-I/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc22b_2023970_1581351/tp5a043f09/simulinkcoder-ex89794148', '-c', '-outdir', '/tmp/Bdoc22b_2023970_1581351/tp3673945e_38f9_4d3a_8fa0_f9a2d6110b43', '/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src/mat_ops.c')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
    mex('rtwdemo_sfun_mat_mult.c', '-I/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc22b_2023970_1581351/tp5a043f09/simulinkcoder-ex89794148', '/tmp/Bdoc22b_2023970_1581351/tp3673945e_38f9_4d3a_8fa0_f9a2d6110b43/mat_ops.o')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
### Finish Compiling rtwdemo_sfun_mat_mult
### Exit

コード生成用の TLC ブロックファイルの生成

S-Function をコンパイルしてシミュレーションで使用した後、最初の入力を 'sfcn_tlc_generate' に設定して関数 legacy_code() を再び呼び出し、TLC ブロックファイルを生成することができます。このブロックファイルで、モデルの生成コードでレガシコードを呼び出す方法を指定します。TLC ブロックファイルを生成せずに、S-Function を含むモデルのコードを生成しようとすると、コード生成に失敗します。S-Function の TLC ブロックファイルは、rtwdemo_sfun_mat_add.tlc および rtwdemo_sfun_mat_mult.tlc です。

legacy_code('sfcn_tlc_generate', defs);

コード生成用の rtwmakecfg.m ファイルの生成

legacy_code('rtwmakecfg_generate', defs);

生成された S-Function を呼び出すためのマスクされた S-Function ブロックの生成

legacy_code('slblock_generate', defs);

レガシコードとの統合の表示

モデル rtwdemo_lct_inherit_dims は、モデルとレガシコードとの統合を示しています。サブシステム TestMatOps は、以前の出力値の保存に役立つ単位遅延と共に、レガシの C 関数の呼び出しに利用できます。

open_system('rtwdemo_lct_inherit_dims')
open_system('rtwdemo_lct_inherit_dims/TestMatOps')
sim('rtwdemo_lct_inherit_dims')

多次元信号として引数を渡す外部 C 関数の統合

スクリプトを開く

この例では、レガシコードツールを使用して、多次元信号をもつレガシ C 関数を統合する方法を示します。

レガシコードツールでは以下が可能です。

レガシ関数の仕様を提供する。
シミュレーション中にレガシコードを呼び出す C-MEX S-Function を生成する。
生成された S-Function をシミュレーション向けにコンパイルし、ビルドする。
モデルの生成コードでレガシコードを呼び出す方法を指定する TLC ブロックファイルとオプションの rtwmakecfg.m ファイルを生成する。

レガシ関数の仕様の提供

void array3d_add(real_T *y1, real_T *u1, real_T *u2, int32_T nbRows, int32_T nbCols, int32_T nbPages);

real_T は double に対する typedef で、int32_T は 32 ビット整数に対する typedef です。レガシソースコードは、ファイル ndarray_ops.h と ndarray_ops.c にあります。

% rtwdemo_sfun_ndarray_add
def = legacy_code('initialize');
def.SFunctionName = 'rtwdemo_sfun_ndarray_add';
def.OutputFcnSpec =...
    ['void array3d_add(double y1[size(u1,1)][size(u1,2)][size(u1,3)], ',...
    'double u1[][][], double u2[][][], ' ...
    'int32 size(u1,1), int32 size(u1,2), int32 size(u1,3))'];
def.HeaderFiles   = {'ndarray_ops.h'};
def.SourceFiles   = {'ndarray_ops.c'};
def.IncPaths      = {'rtwdemo_lct_src'};
def.SrcPaths      = {'rtwdemo_lct_src'};

y1 は、3 次元入力信号 u1 と同じ次元の 3 次元出力信号です。レガシ関数に渡される最後の 3 つの引数は、3 次元入力信号 u1 の各次元における要素の数に相当します。

シミュレーション用の S-Function の生成

legacy_code('sfcn_cmex_generate', def);

生成された S-Function のシミュレーション向けのコンパイル

legacy_code('compile', def);

### Start Compiling rtwdemo_sfun_ndarray_add
    mex('-I/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc22b_2023970_1581351/tp5a043f09/simulinkcoder-ex14927435', '-c', '-outdir', '/tmp/Bdoc22b_2023970_1581351/tp95f6ec36_0148_4e30_9543_4e9196810ae8', '/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src/ndarray_ops.c')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
    mex('rtwdemo_sfun_ndarray_add.c', '-I/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc22b_2023970_1581351/tp5a043f09/simulinkcoder-ex14927435', '/tmp/Bdoc22b_2023970_1581351/tp95f6ec36_0148_4e30_9543_4e9196810ae8/ndarray_ops.o')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
### Finish Compiling rtwdemo_sfun_ndarray_add
### Exit

コード生成用の TLC ブロックファイルの生成

legacy_code('sfcn_tlc_generate', def);

コード生成用の rtwmakecfg.m ファイルの生成

legacy_code('rtwmakecfg_generate', def);

生成された S-Function を呼び出すためのマスクされた S-Function ブロックの生成

legacy_code('slblock_generate', def);

レガシコードとの統合の表示

モデル rtwdemo_lct_ndarray は、モデルとレガシコードとの統合を示しています。サブシステム ndarray_add は、レガシ C 関数の呼び出しに利用できます。

open_system('rtwdemo_lct_ndarray')
open_system('rtwdemo_lct_ndarray/ndarray_add')
sim('rtwdemo_lct_ndarray')

開始アクションと終了アクションを実装する外部 C 関数の統合

スクリプトを開く

レガシコードツールを使用して、開始アクションと終了アクションをもつレガシ C 関数を統合します。

レガシコードツールでは以下が可能です。

レガシ関数の仕様を提供する。
シミュレーション中にレガシコードを呼び出す C-MEX S-Function を生成する。
生成された S-Function をシミュレーション向けにコンパイルし、ビルドする。
モデルの生成コードでレガシコードを呼び出す方法を指定する TLC ブロックファイルとオプションの rtwmakecfg.m ファイルを生成する。

レガシ関数の仕様の提供

void initFaultCounter(unsigned int *counter)
void openLogFile(void **fid)
void incAndLogFaultCounter(void *fid, unsigned int *counter, double time)
void closeLogFile(void **fid)

レガシソースコードは、ファイル your_types.h、fault.h、および fault.c にあります。

% rtwdemo_sfun_fault
def = legacy_code('initialize');
def.SFunctionName = 'rtwdemo_sfun_fault';
def.InitializeConditionsFcnSpec  = 'initFaultCounter(uint32 work2[1])';
def.StartFcnSpec                 = 'openLogFile(void **work1)';
def.OutputFcnSpec                = ...
    'incAndLogFaultCounter(void *work1, uint32 work2[1], double u1)';
def.TerminateFcnSpec             = 'closeLogFile(void **work1)';
def.HeaderFiles                  = {'fault.h'};
def.SourceFiles                  = {'fault.c'};
def.IncPaths                     = {'rtwdemo_lct_src'};
def.SrcPaths                     = {'rtwdemo_lct_src'};
def.Options.useTlcWithAccel      = false;

シミュレーション用の S-Function の生成

legacy_code('sfcn_cmex_generate', def);

生成された S-Function のシミュレーション向けのコンパイル

legacy_code('compile', def);

### Start Compiling rtwdemo_sfun_fault
    mex('-I/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc22b_2023970_1581351/tp5a043f09/simulinkcoder-ex46254423', '-c', '-outdir', '/tmp/Bdoc22b_2023970_1581351/tp593c4b25_383f_4dfa_9c24_78b673f868ca', '/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src/fault.c')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
    mex('rtwdemo_sfun_fault.c', '-I/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc22b_2023970_1581351/tp5a043f09/simulinkcoder-ex46254423', '/tmp/Bdoc22b_2023970_1581351/tp593c4b25_383f_4dfa_9c24_78b673f868ca/fault.o')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
### Finish Compiling rtwdemo_sfun_fault
### Exit

コード生成用の TLC ブロックファイルの生成

legacy_code('sfcn_tlc_generate', def);

コード生成用の rtwmakecfg.m ファイルの生成

legacy_code('rtwmakecfg_generate', def);

生成された S-Function を呼び出すためのマスクされた S-Function ブロックの生成

legacy_code('slblock_generate', def);

レガシコードとの統合の表示

モデル rtwdemo_lct_start_term は、モデルとレガシコードとの統合を示しています。サブシステム TestFixpt は、レガシ C 関数の呼び出しに利用できます。スコープは、関数の出力と組み込み Simulink® Product ブロックの出力を比較します。その結果は同じになります。

open_system('rtwdemo_lct_start_term')
open_system('rtwdemo_lct_start_term/TestFault')
sim('rtwdemo_lct_start_term')

N 次元のテーブルルックアップを実装する外部 C 関数の統合

スクリプトを開く

レガシコードツールを使用して、N 次元のテーブルルックアップを実装するレガシ C 関数を統合します。

レガシコードツールでは以下が可能です。

レガシ関数の仕様を提供する。
シミュレーション中にレガシコードを呼び出す C-MEX S-Function を生成する。
生成された S-Function をシミュレーション向けにコンパイルし、ビルドする。
モデルの生成コードでレガシコードを呼び出す方法を指定する TLC ブロックファイルとオプションの rtwmakecfg.m ファイルを生成する。

レガシ関数の仕様の提供

FLT directLookupTableND(const FLT *tableND, const UINT32 nbDims, const UINT32 *tableDims, const UINT32 *tableIdx)

FLT は float に対する typedef で、UINT32 は符号なし int32 に対する typedef です。レガシソースコードは、ファイル your_types.h、lookupTable.h および directLookupTableND.c にあります。

defs = [];
evalin('base','load rtwdemo_lct_data.mat')

% rtwdemo_sfun_dlut3D
def = legacy_code('initialize');
def.SFunctionName = 'rtwdemo_sfun_dlut3D';
def.OutputFcnSpec = 'single y1 = DirectLookupTable3D(single p1[][][], uint32 p2[3], uint32 u1[3])';
def.HeaderFiles   = {'lookupTable.h'};
def.SourceFiles   = {'directLookupTableND.c'};
def.IncPaths      = {'rtwdemo_lct_src'};
def.SrcPaths      = {'rtwdemo_lct_src'};
defs = [defs; def];

% rtwdemo_sfun_dlut4D
def = legacy_code('initialize');
def.SFunctionName = 'rtwdemo_sfun_dlut4D';
def.OutputFcnSpec = 'single y1 = DirectLookupTable4D(single p1[][][][], uint32 p2[4], uint32 u1[4])';
def.HeaderFiles   = {'lookupTable.h'};
def.SourceFiles   = {'directLookupTableND.c'};
def.IncPaths      = {'rtwdemo_lct_src'};
def.SrcPaths      = {'rtwdemo_lct_src'};
defs = [defs; def];

シミュレーション用の S-Function の生成

入力引数 'defs' によって示される説明に従って C-MEX S-Function を生成するために、関数 legacy_code() を再び呼び出します。最初の入力は 'sfcn_cmex_generate' に設定します。この S-Function により、シミュレーション中にレガシ関数が呼び出されます。S-Function のソースコードは、ファイル rtwdemo_sfun_dlut3D.c と rtwdemo_sfun_dlut4D.c にあります。

legacy_code('sfcn_cmex_generate', defs);

生成された S-Function のシミュレーション向けのコンパイル

C-MEX S-Function ソースファイルの生成後、Simulink® を使用したシミュレーション用に S-Function をコンパイルするために、関数 legacy_code() を再び呼び出します。最初の入力は 'compile' に設定します。

legacy_code('compile', defs);

### Start Compiling rtwdemo_sfun_dlut3D
    mex('-I/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc22b_2023970_1581351/tp5a043f09/simulinkcoder-ex19426386', '-c', '-outdir', '/tmp/Bdoc22b_2023970_1581351/tp5bb6cc09_226e_48bd_8dbf_446e40c0ede8', '/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src/directLookupTableND.c')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
    mex('rtwdemo_sfun_dlut3D.c', '-I/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc22b_2023970_1581351/tp5a043f09/simulinkcoder-ex19426386', '/tmp/Bdoc22b_2023970_1581351/tp5bb6cc09_226e_48bd_8dbf_446e40c0ede8/directLookupTableND.o')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
### Finish Compiling rtwdemo_sfun_dlut3D
### Exit

### Start Compiling rtwdemo_sfun_dlut4D
    mex('-I/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc22b_2023970_1581351/tp5a043f09/simulinkcoder-ex19426386', '-c', '-outdir', '/tmp/Bdoc22b_2023970_1581351/tp5270c9e0_5536_486e_b4dd_7d21170816ed', '/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src/directLookupTableND.c')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
    mex('rtwdemo_sfun_dlut4D.c', '-I/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc22b_2023970_1581351/tp5a043f09/simulinkcoder-ex19426386', '/tmp/Bdoc22b_2023970_1581351/tp5270c9e0_5536_486e_b4dd_7d21170816ed/directLookupTableND.o')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
### Finish Compiling rtwdemo_sfun_dlut4D
### Exit

コード生成用の TLC ブロックファイルの生成

S-Function をコンパイルしてシミュレーションで使用した後、関数 legacy_code() を再び呼び出すことができます。最初の入力を 'sfcn_tlc_generate' に設定して、TLC ブロックファイルを生成します。このブロックファイルで、モデルの生成コードでレガシコードを呼び出す方法を指定します。TLC ブロックファイルを生成せずに、S-Function を含むモデルのコードを生成しようとすると、コード生成に失敗します。S-Function の TLC ブロックファイルは、rtwdemo_sfun_dlut3D.tlc および rtwdemo_sfun_dlut4D.tlc です。

legacy_code('sfcn_tlc_generate', defs);

コード生成用の rtwmakecfg.m ファイルの生成

legacy_code('rtwmakecfg_generate', defs);

生成された S-Function を呼び出すためのマスクされた S-Function ブロックの生成

legacy_code('slblock_generate', defs);

レガシコードとの統合の表示

モデル rtwdemo_lct_lut は、レガシコードとのモデルの統合を示しています。サブシステム TestFixpt は、レガシ C 関数の呼び出しに利用できます。Display ブロックは、関数の出力と組み込み Simulink® Lookup ブロックの出力を比較します。その結果は同じになります。

open_system('rtwdemo_lct_lut')
open_system('rtwdemo_lct_lut/TestLut1')
sim('rtwdemo_lct_lut')

多次元信号として引数を渡す外部 C 関数の統合

スクリプトを開く

この例では、レガシコードツールを使用して、多次元信号をもつレガシ C 関数を統合する方法を示します。

レガシコードツールでは以下が可能です。

レガシ関数の仕様を提供する。
シミュレーション中にレガシコードを呼び出す C-MEX S-Function を生成する。
生成された S-Function をシミュレーション向けにコンパイルし、ビルドする。
モデルの生成コードでレガシコードを呼び出す方法を指定する TLC ブロックファイルとオプションの rtwmakecfg.m ファイルを生成する。

レガシ関数の仕様の提供

void array3d_add(real_T *y1, real_T *u1, real_T *u2, int32_T nbRows, int32_T nbCols, int32_T nbPages);

% rtwdemo_sfun_ndarray_add
def = legacy_code('initialize');
def.SFunctionName = 'rtwdemo_sfun_ndarray_add';
def.OutputFcnSpec =...
    ['void array3d_add(double y1[size(u1,1)][size(u1,2)][size(u1,3)], ',...
    'double u1[][][], double u2[][][], ' ...
    'int32 size(u1,1), int32 size(u1,2), int32 size(u1,3))'];
def.HeaderFiles   = {'ndarray_ops.h'};
def.SourceFiles   = {'ndarray_ops.c'};
def.IncPaths      = {'rtwdemo_lct_src'};
def.SrcPaths      = {'rtwdemo_lct_src'};

シミュレーション用の S-Function の生成

legacy_code('sfcn_cmex_generate', def);

生成された S-Function のシミュレーション向けのコンパイル

legacy_code('compile', def);

### Start Compiling rtwdemo_sfun_ndarray_add
    mex('-I/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc22b_2023970_1581351/tp5a043f09/simulinkcoder-ex14927435', '-c', '-outdir', '/tmp/Bdoc22b_2023970_1581351/tp95f6ec36_0148_4e30_9543_4e9196810ae8', '/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src/ndarray_ops.c')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
    mex('rtwdemo_sfun_ndarray_add.c', '-I/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc22b_2023970_1581351/tp5a043f09/simulinkcoder-ex14927435', '/tmp/Bdoc22b_2023970_1581351/tp95f6ec36_0148_4e30_9543_4e9196810ae8/ndarray_ops.o')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
### Finish Compiling rtwdemo_sfun_ndarray_add
### Exit

コード生成用の TLC ブロックファイルの生成

legacy_code('sfcn_tlc_generate', def);

コード生成用の rtwmakecfg.m ファイルの生成

legacy_code('rtwmakecfg_generate', def);

生成された S-Function を呼び出すためのマスクされた S-Function ブロックの生成

legacy_code('slblock_generate', def);

レガシコードとの統合の表示

モデル rtwdemo_lct_ndarray は、モデルとレガシコードとの統合を示しています。サブシステム ndarray_add は、レガシ C 関数の呼び出しに利用できます。

open_system('rtwdemo_lct_ndarray')
open_system('rtwdemo_lct_ndarray/ndarray_add')
sim('rtwdemo_lct_ndarray')

指定、継承およびパラメーター化されたブロックサンプル時間をもつ外部 C 関数の統合

スクリプトを開く

この例では、レガシコードツールを使用して、指定、継承およびパラメーター化された、ブロックのサンプル時間をもつレガシ C 関数を統合する方法を説明します。

レガシコードツールでは以下が可能です。

レガシ関数の仕様を提供する。
シミュレーション中にレガシコードを呼び出す C-MEX S-Function を生成する。
生成された S-Function をシミュレーション向けにコンパイルし、ビルドする。
モデルの生成コードでレガシコードを呼び出す方法を指定する TLC ブロックファイルとオプションの rtwmakecfg.m ファイルを生成する。

レガシ関数の仕様の提供

FLT gainScalar(const FLT in, const FLT gain)

FLT は、float に対する typedef です。レガシソースコードは、ファイル your_types.h、gain.h、および gainScalar.c にあります。

defs = [];

% rtwdemo_sfun_st_inherited
def = legacy_code('initialize');
def.SFunctionName = 'rtwdemo_sfun_st_inherited';
def.OutputFcnSpec = 'single y1 = gainScalar(single u1, single p1)';
def.HeaderFiles   = {'gain.h'};
def.SourceFiles   = {'gainScalar.c'};
def.IncPaths      = {'rtwdemo_lct_src'};
def.SrcPaths      = {'rtwdemo_lct_src'};
defs = [defs; def];

% rtwdemo_sfun_st_fixed
def = legacy_code('initialize');
def.SFunctionName = 'rtwdemo_sfun_st_fixed';
def.OutputFcnSpec = 'single y1 = gainScalar(single u1, single p1)';
def.HeaderFiles   = {'gain.h'};
def.SourceFiles   = {'gainScalar.c'};
def.IncPaths      = {'rtwdemo_lct_src'};
def.SrcPaths      = {'rtwdemo_lct_src'};
def.SampleTime    = [2 1];
defs = [defs; def];

% rtwdemo_sfun_st_parameterized
def = legacy_code('initialize');
def.SFunctionName = 'rtwdemo_sfun_st_parameterized';
def.OutputFcnSpec = 'single y1 = gainScalar(single u1, single p1)';
def.HeaderFiles   = {'gain.h'};
def.SourceFiles   = {'gainScalar.c'};
def.IncPaths      = {'rtwdemo_lct_src'};
def.SrcPaths      = {'rtwdemo_lct_src'};
def.SampleTime    = 'parameterized';
defs = [defs; def];

シミュレーション用の S-Function の生成

入力引数 'defs' によって示される説明に従って C-MEX S-Function を生成するために、最初の入力を 'sfcn_cmex_generate' に設定して関数 legacy_code() を再び呼び出します。この S-Function により、シミュレーション中にレガシ関数が呼び出されます。S-Function のソースコードは、ファイル rtwdemo_sfun_st_inherited.c、rtwdemo_sfun_st_fixed.c および rtwdemo_sfun_st_parameterized.c にあります。

legacy_code('sfcn_cmex_generate', defs);

生成された S-Function のシミュレーション向けのコンパイル

legacy_code('compile', defs);

### Start Compiling rtwdemo_sfun_st_inherited
    mex('-I/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc22b_2023970_1581613/tp5a0b9990/simulinkcoder-ex74504488', '-c', '-outdir', '/tmp/Bdoc22b_2023970_1581613/tp25711532_d8d7_4bc9_9429_07c807c959fd', '/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src/gainScalar.c')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
    mex('rtwdemo_sfun_st_inherited.c', '-I/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc22b_2023970_1581613/tp5a0b9990/simulinkcoder-ex74504488', '/tmp/Bdoc22b_2023970_1581613/tp25711532_d8d7_4bc9_9429_07c807c959fd/gainScalar.o')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
### Finish Compiling rtwdemo_sfun_st_inherited
### Exit

### Start Compiling rtwdemo_sfun_st_fixed
    mex('-I/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc22b_2023970_1581613/tp5a0b9990/simulinkcoder-ex74504488', '-c', '-outdir', '/tmp/Bdoc22b_2023970_1581613/tpe806bc1d_ad79_451d_b645_7fb40fca8211', '/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src/gainScalar.c')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
    mex('rtwdemo_sfun_st_fixed.c', '-I/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc22b_2023970_1581613/tp5a0b9990/simulinkcoder-ex74504488', '/tmp/Bdoc22b_2023970_1581613/tpe806bc1d_ad79_451d_b645_7fb40fca8211/gainScalar.o')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
### Finish Compiling rtwdemo_sfun_st_fixed
### Exit

### Start Compiling rtwdemo_sfun_st_parameterized
    mex('-I/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc22b_2023970_1581613/tp5a0b9990/simulinkcoder-ex74504488', '-c', '-outdir', '/tmp/Bdoc22b_2023970_1581613/tp96490fd8_b896_47cc_9602_93eda06f1ce7', '/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src/gainScalar.c')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
    mex('rtwdemo_sfun_st_parameterized.c', '-I/mathworks/devel/bat/Bdoc22b/build/matlab/toolbox/rtw/rtwdemos/rtwdemo_lct_src', '-I/tmp/Bdoc22b_2023970_1581613/tp5a0b9990/simulinkcoder-ex74504488', '/tmp/Bdoc22b_2023970_1581613/tp96490fd8_b896_47cc_9602_93eda06f1ce7/gainScalar.o')
Building with 'gcc'.
MEX completed successfully.
### Finish Compiling rtwdemo_sfun_st_parameterized
### Exit

コード生成用の TLC ブロックファイルの生成

S-Function をコンパイルしてシミュレーションで使用した後、最初の入力を 'sfcn_tlc_generate' に設定して関数 legacy_code() を再び呼び出し、TLC ブロックファイルを生成することができます。このブロックファイルで、モデルの生成コードでレガシコードを呼び出す方法を指定します。TLC ブロックファイルを生成せずに、S-Function を含むモデルのコードを生成しようとすると、コード生成に失敗します。S-Function の TLC ブロックファイルは、rtwdemo_sfun_st_inherited.tlc、rtwdemo_sfun_st_fixed.tlc および rtwdemo_sfun_st_parameterized.tlc です。

legacy_code('sfcn_tlc_generate', defs);

コード生成用の rtwmakecfg.m ファイルの生成

legacy_code('rtwmakecfg_generate', defs);

生成された S-Function を呼び出すためのマスクされた S-Function ブロックの生成

legacy_code('slblock_generate', defs);

レガシコードとの統合の表示

モデル rtwdemo_lct_sampletime は、モデルとレガシコードとの統合を示しています。サブシステム sample_time は、以前の出力値の保存に役立つ単位遅延と共に、レガシ C 関数の呼び出しに利用できます。

open_system('rtwdemo_lct_sampletime')
open_system('rtwdemo_lct_sampletime/sample_time')
sim('rtwdemo_lct_sampletime')

参考

legacy_code