statistics

過去の実行周期の統計

R2022b 以降

構文

stats = statistics(rate)

説明

stats = statistics(rate) は、コード実行の過去の周期についての統計を返します。stats は Periods、NumPeriods、AveragePeriod、StandardDeviation、および NumOverruns のフィールドをもつ構造体です。

次のサンプルのグラフィックスは、ros2rate オブジェクトの OverrunAction プロパティに既定の設定 'slip' を使用して実行した場合の例を示しています。オーバーランコード実行の詳細については、OverrunAction を参照してください。

Workflow of call to statistics with slip overrun action method.

statistics の出力は次のとおりです。

stats = 

              Periods: [0.7 0.11 0.7 0.11]
           NumPeriods: 4
        AveragePeriod: 0.09
    StandardDeviation: 0.0231
          NumOverruns: 2

入力引数

すべて折りたたむ

`rate` — ROS 2 ループ実行オブジェクト
`ros2rate` オブジェクト

ROS 2 ループ実行オブジェクト。ros2rate オブジェクトとして指定します。このオブジェクトには、DesiredRate についての情報や、実行に関するその他の情報が格納されています。詳細については、ros2rate を参照してください。

出力引数

すべて折りたたむ

`stats` — 実行時間の統計
構造体

実行時間の統計。構造体として返されます。この構造体には次のフィールドが含まれます。

Period — 統計の計算に使用されたすべての時間周期 (秒単位) のインデックス付き配列。stats.Period(end) が最新の周期です。
NumPeriods — Periods の要素の数
AveragePeriod — 平均時間 (秒単位)
StandardDeviation — AveragePeriod に格納された平均値を中心とするすべての周期の標準偏差 (秒単位)
NumOverruns — オーバーランがある周期の数

バージョン履歴

R2022b で導入

参考

ros2rate | waitfor