MATLAB を使用した複数のシーンのエクスポート

この例では次を使用します。

この例では、RoadRunner プロジェクトから RoadRunner でサポートされるファイル形式のいずれかにシーンを一括エクスポートする方法を説明します。この例では、MATLAB® 関数を使用して ASAM OpenDRIVE® ファイル形式にシーンをエクスポートします。

この例を実行するには、次のことが必要です。

Automated Driving Toolbox® のライセンスがある。
RoadRunner® のライセンスがあり、製品がインストールされている。
RoadRunner プロジェクトフォルダーが作成されている。

プログラムによる RoadRunner の起動

MATLAB 関数を使用して RoadRunner をプログラムで制御するには、roadrunner オブジェクトを使用します。既定では、roadrunner は使用しているプラットフォーム (Windows® または Linux®) での既定のインストールフォルダーから RoadRunner を開きます。以下は、プラットフォーム別の既定のインストール場所です。

Windows – C:\Program Files\RoadRunner R20NNx\bin\win64
Linux、Ubuntu® – /usr/local/RoadRunner_R20NNx/bin/glnxa64

R20NNx は使用しているリリースの MATLAB バージョンです。

RoadRunner のインストール場所が既定の場所とは異なる場合は、MATLAB settings API を使用して RoadRunner のインストールフォルダーの既定値をカスタマイズします。

RoadRunner から ASAM OpenDRIVE へのシーンのエクスポート

MATLAB を使用して RoadRunner プロジェクトから ASAM OpenDRIVE 形式にシーンをエクスポートします。

プロジェクトの作成場所を指定して関数 roadrunner を使用し、RoadRunner でプロジェクトを開きます。次の例では、RoadRunner は Windows の既定の場所にインストールされていると仮定しています。

既存のプロジェクトのパスを指定します。たとえば、次のコードは、C:\RR\MyProject にあるプロジェクトのパスを示しています。この関数は roadrunner オブジェクト rrApp, を返します。このオブジェクトは、シーンやプロジェクトの開閉や保存などの基本的なワークフロータスクを実行する関数を提供します。

projectFolder = "C:\RR\MyProject";
rrApp = roadrunner(projectFolder,InstallationFolder="C:\Program Files\RoadRunner R2022b\bin\win64");

開きたい roadrunner オブジェクトと RoadRunner シーンを入力引数として指定した関数 openScene を使用して、プロジェクトのシーンを開きます。この例では、FourWaySignal.rrscene シーンを使用しています。これは、RoadRunner プロジェクトに既定で含まれているシーンの 1 つであり、プロジェクトの Scenes フォルダーにあります。

sceneName = "FourWaySignal.rrscene";
openScene(rrApp,sceneName);

openDriveExportOptions オブジェクトを作成してエクスポートオプションを設定し、ファイルからの信号とオブジェクトのエクスポートを有効にします。

options = openDriveExportOptions(OpenDriveVersion=1.5,ExportSignals=true,ExportObjects=true);

関数 exportScene を使用してシーンを ASAM OpenDRIVE にエクスポートします。roadrunner オブジェクト、シーンにエクスポートするファイルの名前、エクスポート形式、およびエクスポートオプションを入力引数として関数 exportScene に指定します。

filename = "FourWaySignal.xodr";
formatname = "OpenDRIVE";
exportScene(rrApp,filename,formatname,options);

RoadRunner から ASAM OpenDRIVE 形式への複数のシーンのエクスポート

MATLAB を使用して RoadRunner プロジェクト内の複数のシーンを ASAM OpenDRIVE® 形式にエクスポートします。

demoProj = fullfile('C:','DemoProject');
rrApp = roadrunner(demoProj,InstallationFolder="C:\Program Files\RoadRunner R2022b\bin\win64");

エクスポートするシーンファイルへのパスを指定します。そのプロジェクトのすべてのシーンが含まれている、RoadRunner プロジェクトの Scenes フォルダーへのパスを指定する必要があります。

sceneFiles = dir(fullfile(demoProj,'Scenes','*.rrscene'));
scenes = {sceneFiles.name};

エクスポートフォルダーへのパスを指定します。これは、RoadRunner がすべてのシーンファイルをエクスポートする、エクスポート先のフォルダーです。すべてのシーンファイルを反復し、関数 openScene を使用して各シーンを開いてから、関数 exportScene を呼び出して開いているシーンを ASAM OpenDRIVE 形式にエクスポートします。

exportFolder = fullfile('C:','OpenDRIVE');
for sndx = 1:numel(scenes)
    openScene(rrApp,scenes{sndx});
    [~,fileName] = fileparts(scenes{sndx});
    exportFilePath = [fullfile(exportFolder,fileName) '.xodr'];
    exportScene(rrApp,exportFilePath,'OpenDRIVE');
end

すべてのシーンファイルをエクスポートしたら、関数 close を使用して RoadRunner アプリケーションを閉じます。

close(rrApp);

RoadRunner エクスポートオプションの拡張

スクリプトをさらにカスタマイズするために、既定でないエクスポート設定を指定したり、その他のファイル形式を指定したりすることもできます。サポートされる形式の詳細については、関数 exportScene を参照してください。シーンのエクスポート時の柔軟性を高めるには、カスタムのエクスポートオプションを使用してシーンをエクスポートすることを検討します。詳細については、関数 exportCustomFormat を参照してください。

参考

roadrunner | openScene | exportScene | close

MATLAB を使用した複数のシーンのエクスポート

プログラムによる RoadRunner の起動

RoadRunner から ASAM OpenDRIVE へのシーンのエクスポート

RoadRunner から ASAM OpenDRIVE 形式への複数のシーンのエクスポート

RoadRunner エクスポート オプションの拡張

参考

トピック

RoadRunner エクスポートオプションの拡張