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シナリオ オーサリング用の MATLAB 関数

MATLAB® を使用して、アクター、ロジック フェーズ、ウェイポイントなどの RoadRunner シナリオ要素を作成および変更する (Automated Driving Toolbox™ が必要)

シナリオ オーサリング用の MATLAB 関数を使用すると、MATLAB コマンド ライン インターフェイスからアクターの追加、ルートの作成、シナリオ ロジックの作成などを行って RoadRunner のシナリオをプログラムで作成できます。シナリオをプログラムで作成することで、アプリケーションを切り替えることなくシミュレーションのパラメーターを迅速に作成および変更したり、反復的なオーサリング タスクを自動化したり、自動テスト用のシナリオのバリエーションを生成したりすることができます。

関数

すべて展開する

roadrunnerAPIRoadRunner authoring API (R2025a 以降)
ScenarioCurrent RoadRunner scenario (R2025a 以降)
validateCheck RoadRunner scenario for critical errors (R2025a 以降)

プロジェクト オブジェクトの抽出

ProjectSpecify RoadRunner project folder (R2025a 以降)

アクターの追加、アセットの作成、およびアセットの取得

addActorAdd actor to RoadRunner scenario (R2025a 以降)
createAssetCreate new asset (R2025a 以降)
getAssetExtract object for specified asset (R2025a 以降)

アクターおよびアセット タイプ

VehicleSpecify vehicle actor (R2025a 以降)
CharacterSpecify character actor (R2025a 以降)
MovableObjectSpecify movable object actor (R2025a 以降)
CharacterAssetCharacter asset type (R2025a 以降)
MovableObjectAssetMovable object asset type (R2025a 以降)
VehicleAssetVehicle asset type (R2025a 以降)
BehaviorAssetBehavior asset type (R2025a 以降)
AlignedBoxAxis-aligned bounding box (R2025a 以降)

シナリオ オブジェクト用の点の追加およびアンカーの指定

addPointAdd point to route (R2025a 以降)
autoAnchorAnchor point to nearest road (R2025a 以降)
anchorToPointSet specified point as anchor (R2025a 以降)
findSceneAnchorExtract object for specified scene anchor (R2025a 以降)

アンカー タイプおよび点

PointPoint in RoadRunner scenario (R2025a 以降)
ScenarioAnchorPointScenario anchor point (R2025a 以降)
SceneAnchorPointScene anchor point (R2025a 以降)

ルート

RouteSequence of waypoints (R2025a 以降)
RouteSegmentRoute segment (R2025a 以降)

フェーズ ロジックおよび初期フェーズの抽出

PhaseLogicRoadRunner scenario phase logic (R2025a 以降)
initialPhaseForActorExtract object for actor initial phase (R2025a 以降)

新しいフェーズの追加

addPhaseInSerialCreate logic phase that executes sequentially during simulation (R2025a 以降)
addPhaseInParallelCreate logic phase that executes concurrently during simulation (R2025a 以降)
addPhaseCreate new phase of specified type (R2025a 以降)

フェーズ タイプ

SerialPhaseSpecify options for customizing logic phase that executes child phases sequentially (R2025a 以降)
ParallelPhaseSpecify options for customizing logic phase that executes child phases concurrently (R2025a 以降)
ActorActionPhaseSpecify logic phase that executes actor action (R2025a 以降)
SystemActionPhaseSpecify logic phase that executes system action (R2025a 以降)

アクションおよび条件の追加

addActionAdd action to logic phase (R2025a 以降)
findActionsExtract actions from logic phase (R2025a 以降)
setEndConditionAssign end condition to specified phase (R2025a 以降)
setFailConditionAssign fail condition to simulation (R2025a 以降)
removeRemove condition object from RoadRunner scenario (R2025a 以降)

アクション タイプ

ChangeSpeedActionSpecify Change Speed action (R2025a 以降)
ChangeLaneActionSpecify Change Lane action (R2025a 以降)
ChangeLateralOffsetActionSpecify Change Lateral Offset action (R2025a 以降)
ChangeLongitudinalDistanceActionSpecify Change Longitudinal Distance action (R2025a 以降)
WaitActionSpecify Wait action (R2025a 以降)

条件タイプ

ActorSpeedConditionSpecify Actor Speed condition (R2025a 以降)
DurationConditionSpecify Duration condition (R2025a 以降)
CollisionConditionSpecify Collision condition (R2025a 以降)
PhaseStateConditionSpecify Phase State condition (R2025a 以降)
DistanceToActorConditionSpecify Distance To Actor condition (R2025a 以降)
DistanceToPointConditionSpecify Distance To Point condition (R2025a 以降)
LongitudinalDistanceToActorConditionSpecify Longitudinal Distance To Actor condition (R2025a 以降)
SimulationTimeConditionSpecify Simulation Time condition (R2025a 以降)

トピック